基于视觉反馈的智能小车控制系统研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 签名： 日期： 年 月 日 关于论文使用授权的说明 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 摘 要 摘 要 智能小车，又称轮式机器人，集环境感知、信息反馈、远程控制等功能于一 体，适合在人类无法适应的环境中工作，已广泛应用在工业、军事、家庭、医院 等社会生活的各个领域。 本论文选用安装有 Android 系统的智能手机，通过无线通信来实现对四轮小车 的有效控制。小车上装有单目视觉单元，由摄像头、图像采集卡、图像处理单元 组成，图像采集卡通过摄像头采集小车路况信息的图像，并传递给图像处理单元 复原处理，之后通过无线模块 WIFI 发送给上位机智能手机，智能手机依据小车的 实时路况信息发送指令控制小车运转。 本文介绍了基于单目视觉反馈的智能小车系统的整体框架，详细讨论了系统 各个组成部分的功能和实现过程。针对小车运动中采集图像模糊问题，深入研究 了图像匀速直线运动模糊的点扩展函数，在比较多种现有的图像复原算法基础上， 选择了一种能识别其关键参数(模糊方向和模糊长度)的频域方法，并在 Android 平 台上实现了该算法的复原过程，使反馈的图像更清晰，从而保证小车运行的安全。 关键词：Android，远程监控，蓝牙，WIFI，图像复原 I ABSTRACT ABSTRACT Smart car, also known as a wheeled robot, has environmental awareness, information feedback, remote control and other functions together and can work in the environments which humans can not adapt to, so it has been widely applied in various fields of industry, military, families, hospitals and so on. This paper selected a smart phone with Android system to achieve effective control of the four wheel car through wireless communication. The small car is equipped with monocular vision unit, which composed by camera, frame grabbers, and image processing unit. Frame grabbers can capture the image of the traffic information around the four wheel car through the camera, and then transmit the information to the image processing unit, at last sent the picture to the smart phone by the WIFI wireless module. The smart phone sends commands that based on the cars real-time traffic information to control the cars running. This article describes the overall framework of the smart car system which based on monocular visual feedback and complish the functions of the various components of the system. For