含有闭回路结构的二平移一转动并联机器人机构型综合 (1).pdfVIP

第33卷第l期 含有闭回路结构的二平移一转动并联机器人机构型综合 31 文章编号：1004—253912009)ol一11031—03 含有闭回路结构的二平移一转动并联机器人机构型综合 (1河南科技大学机电工程学院，河南洛阳471003)I冻美丽吴 鑫 张彦斌 (2河南科技大学建筑工程学院，河南洛阳471003) 摘要构造了多种包含二平移一转动(2T1R)I童动输出的混合链结构，基于有序单开链单元原理， 综合出10种新型2T1R型空间并联机器人机构。机构的主动副均直接安装在静平台或接近静平台处， 以利于减小机构的运动惯性。分析了各个机构基本特征，如主动副配置、耦合度和运动输入一输出控制 解耦性，为机型的优选提供了一定的依据。 关键词并联机构混合链型综合耦合度 0引言 Me=inl尬 (2) 式中，Mp表示机构动平台的运动输出特征矩阵；尬 欠秩并联机构因具有结构简单、刚度大、精度高、 为第i个支路的运动输出特征矩阵，它与支路的结构 工作空间较大、控制方便等优点，在工业生产及其它领 类型及其在动、静平台的配置方式有关。 域具有良好的应用前景。三自由度空间并联机构共有 1．2混合链支路的构造 4种类型，即三维移动、三维转动、二平移一转动和一 (1)基本定义 平移二转动，其中得到研究最多的是三自由度移动并 联接并联机构动、静平台的支路一般可分为两种基 联机构u‘4J，而两平移一转动(2T1R)并联机器人机构 本类型：单开链支路(sOc)与混合单开链支路(HsOc)。 J和杨宁等【6J分别 也正逐渐地被学者们所关注。Kong[5 单开链支路：由构件与运动副串接而成的开放式 基于螺旋理论对2T1R型并联机构的结构综合进行了 运动链支路，如图la。 研究；R庙lat[7]根据位移李群理论对三自由度混合运动 并联机构进行型综合研究；张彦斌等…8则根据线性变 换理论对无奇异完全各向同性2T1R型空间并联机构 进行了结构综合。本文基于有序单开链单元的并联机 构组成原理[9]124-135，综合出10种分支中含有封闭回 路结构的新型弱耦合2T1R空间并联机构，并分析了 机构基本特征，如主动副配置、耦合度和运动输入一输 出控制解耦性，为机型的优选提供一定依据。 图1等效单开链 混合链支路：含有闭回路结构的单开链支路，即它 1并联机构型综合的理论基础 是由封闭回路结构与若干构件和运动副串联构成，如 1．1并联机构的运动输出特征矩阵 图1b。 并联机构的运动输出特征矩阵表示为[9]63—67 等效单开链：若一个HSOC的运动输出特征矩阵 与另一不含回路的SOC运动输出特征矩阵相同，则称 SOC为该HSOC的运动输出特征的等效单开链，如图l M=嘲矧搿沁·卅(1)