管结构机器人焊接离线编程与仿真-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 A Master’s Thesis in Mechanical Engineering Welding Offline Programming and Simulation of Pipe Structure Candidate: Xiong Zhengkai Supervisor：Professor Zhang Wenming School of Mechanical Engineering Shenyang University June 25, 2015 独 创 性 说 明 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得 沈阳大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作 的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了 谢意。 签名： 日期： 关于论文使用授权的说明 本人完全了解沈阳大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校 有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论 文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 （保密的论文在解密后应遵循此规定） 签名： 导师签名： 日期： 摘 要 管结构在工业领域的大多数应用需要兼顾密封性及强度，这就对管结构的焊 接提出了较高的要求，高柔性的机器人自动化焊接则能够很好的实现这种要求。 而传统的机器人在线示教已不能适应作业复杂、自动化要求高的应用环境。因此， 本文对管结构焊接的离线编程相关技术进行了研究，并在管结构的焊接方向上实 现了机器人的离线仿真。 本文介绍了管结构连接的形式，以 SIASUN 工业机器人作为研究对象，建立 了基于 D-H 坐标的机器人运动学模型，在此基础上进行了机器人正逆运动学的计 算，并运用 Matlab 语言完成运动学模型的编程仿真，验证了所建立模型的正确性。 在分析预期的管结构焊接作业任务的基础上，确定机器人相对应的运动轨迹， 而选择合适的规划方法则是实现轨迹的关键。本文论述了机器人在关节空间的轨 迹规划实现方法，实现了马鞍形相贯线的直线插补控制算法，并分析了直线插补 的误差，从而验证了插补算法符合精度要求。 研究了机器人管结构焊接过程中的五点工具标定以及三点工件标定法，并完 成了 SRVWS 仿真环境中的标定。针对 SIASUN 机器人在管结构方向的焊接应用， 完成了离线编程系统的总体设计。运用 SRVWS 虚拟工作站对管结构焊接路径进 行了离线规划及仿真，生成了相应的路径程序，从而完成了离线编程系统的实现。 最后建立机器人控制器与计算机之间的通信，并通过实地焊接实验验证了系统是 可行的。 关键词：管结构，SIASUN 机器人，离线编程，SRVWS 仿真软件 I Welding Offline Programming and Simulation of Pipe Structure Abstract In most industrial applications, pipe structure need to take into account tightness and strength, which put forward higher requirements for pipe structure welding, and highly flexible robotic automated welding can achieve this requirement very well. While traditional robotic online teaching could not meet demands in some complicated work and high-auto need condition. Therefore, the paper has studied the technologies related with offline programming of pipe structure welding, and achieved offline simulation of robot in the direction of pipe structure welding. The paper describes the form of pipe structure, and as SIASUN industrial robot with the research subject, establishes its kinematic model based on th