光电编码器相位零点调试仪设计与实现-机械电子工程专业论文.docxVIP

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 论 文 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个 人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体， 均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有 权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和 借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据 库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密□，在 年解密后适用本授权书。 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 华中 科技 大学 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 论 文 I I 摘 要 光电编码器是伺服驱动与控制系统的重要组成部件，其分辨率和安装误差是影响 伺服驱动系统性能指标的重要因素之一。若要使伺服驱动器能正确的驱动电机工作， 伺服电机旋转轴的机械零点必须和编码器的相位零点对齐，这项工作一般在伺服电机 出厂前由电机生产厂家人工校对完成。 为了使伺服电机编码器调零工作实现自动化，本文设计了一种光电编码器相位零 点调试仪器，其设计目标为提高编码器的相位零点对齐的精确度，减少人为误差、减 轻人工光电编码器调零工作量提高生产效率、实现操作方便的人机友好界面，同时能 够支持多种光电编码器的调零与校准。光电编码器调零仪采用磁场定向控制原理 (FOC)、SVPWM控制模式和PID控制策略来控制伺服电机的旋转对其轴上编码器进行 调零及校准。本文设计了基于ARM的控制电路和基于智能功率模块IPM的功率驱动电 路。在系统软件的开发过程中，使用了状态机的程序设计思想，根据系统工作状态设 计系统模块和程序流程。在调零仪原型机的实验平台上，进行了相关的测试实验，并 完成了光电编码器相位零点调试仪器样机。实验结果表明，所设计的伺服电机编码器 零点调试仪具有通用性强、操作简单和调节性能高等特点。目前该光电编码器相位零 点调试仪器已投入实际应用，满足了相关电机生产厂家的要求。 关键词：绝对式编码器 相位零点对齐 状态机 ARM FPGA 编码器接口 II II Abstract The optical encoder is one of the crucial opponents of servo drive and control system. Its resolution and installation error are also important factors for affecting the performance of servo drive system. In order to drive the motor correctly, the mechanical-zero of motor draft and the phase-zero of optical encoder have to be adjusted to the same location. This step is manually done by the motor manufacturer. In order to fulfill automation of the adjustment of encoders, an instrument for the phase-zero adjustment of optical encoder is designed improve the accuracy of adjustment, reduce the human error and the workload, realize the friendly man-machine interface of convenient operations and support various types of optical encoders. This instrument drives the servo motors and adjusts the encoders attached to motor drafts, by the principles of Field Oriented Control, SVPWM Control Mode and the PID Control Strategy. An ARM-based co