基于负载选择的非线性刚度驱动器性能评价.PDF

第 51 卷 第 11 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol. 51 No. 11 2018 年 11 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Nov. 2018 DOI:10.11784/tdxbz201803027 基于负载选择的非线性刚度驱动器性能评价 1 1 1 1, 2 宋智斌 ，赵亚茹 ，高 冬 ，戴建生 (1. 天津大学机械工程学院机构理论和装备设计教育部重点实验室，天津 300072 ； 2. 伦敦大学国王学院，伦敦 WC2R 2LS) 摘 要 ：恒定刚度的串联弹性驱动器 (SEA)的控制性能受刚度的限制，存在着系统安全性与带宽之间的矛盾．可变 刚度驱动器 (VSA)在一定程度上解决了高安全性与高控制带宽之间的矛盾，但其采用的刚度调节电机增加了结构的 复杂性．基于“小负载，低刚度；大负载，高刚度”的人机交互策略的负载选择的非线性刚度驱动器 (LDNSA)是一 种新的具有良好应用前景的驱动方案．通过 Simulink 仿真和试验探讨了 LDNSA 在不同的刚度区间 (不同的负载条 件)的力矩控制性能，并与不同刚度的 SEA 的控制性能进行了比较分析．结果表明：与 SEA 相比，虽然 LDNSA 的 力矩响应平稳性比低刚度的和高刚度 SEA 差，但 LDNSA 在负载较小时具有高安全性的同时依然能保证高的控制带 宽，而负载较大时，LDNSA 的控制带宽更高且力矩响应平稳性能增强． 关键词 ：非线性刚度；柔顺驱动器；控制性能；仿真；试验 中图分类号：TP242.3 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493-2137 (2018)11-1117-07 Performance Evaluation of Load-Dependent Nonlinear Stiffness Actuator 1 1 1 1, 2 Song Zhibin ，Zhao Yaru ，Gao Dong ，Dai J S (1. Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education， School of Mechanical Engineering ，Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ； 2. King’s College London ，University of London ，London WC2R 2LS ，United Kingdom) Abstract ： The control performance of series elastic actuator (SEA)with constant stiffness is limited by stiffness leading to the contr