实时专家控制在自动浇注系统中的应用-自动化仪表.PDF

《自动化仪表》第 卷第 期 年 月 !! C != C 实时专家控制在自动浇注系统中的应用 !# $%%’()*’+, +- .#) !’/# 01%#2* 3+,*2+ ’, $4*+/)*’( 5+42’,6 789*#/ 薛迎成 潘俊民（上海交通大学信息与控制工程系，上海 !!# ） 关键词：实时控制 浇注 专家控制 图象处理 由于塞杆和中间包出口处的形状、塞杆的动作死 !# $%’(：)*+ ,-. /%0,%+ 1%2 345, /%0,%+ 6.*7 区、浇包的液位变化和浇包出口的结渣等情况使得系 5%/((-07 统具有严重的非线性。 摘 要 提出一种基于图象处理的实时专家控制系统，着重介 具有灰色性 绍了专家控制器的设计及其工程实现方案。该系统用于自动浇 铸模的积分效果（液位是流入量的积分），塞棒位 注的实时控制，达到了工艺要求。 置与流入量之间的传输特性都是未知的，且具有灰色 89(,*/, $ %’( )*+ ,-%) ./0)%/( 121)+ 3’14 /0 *+’5 -%/.11*05 性，强时变性，所以只能从实验数据中识别。 *1 1)’)4 6 78 41*50 ’04 *)1 05*0%*05 *+-(+0)’)*/0 1)%’)52 ’% +9 -8’1*:4 6 78 121)+ 8’1 30 ;14 *0 ’;)/+’)*. -/;%*05 121)+ ’04 +) 由于系统具有严重的非线性、时变性和灰色性，采 ).80*; %;*%+0)1 6 用传统的控制方法很难达到工艺要求，本文采用专家 控制的方法，较好地解决这一问题，达到了工艺要求。 : 自动浇铸系统总体结构 ; 专家控制器的设计 基于计算机视觉的自动浇铸系统是一个闭环控制 系统，图 为该系统的结构图。从图 可以看出该系 ; 6 : 专家控制系统的结构 = = 统包括图象获取及处理部分和控制算法部分。其中， 根据专家控制系统的设计原则，所设计的基于知 摄象机拍摄浇口杯浇铸时的图象，该图象由图象采集 识的专家控制，其基本结构如图! 所示，系统由被控对 卡送入计算机，经图象处理后计算出液体高度。该高 象、检测机构和专家控制器（ ）三个部分组成。 AB 度与工艺要求的液位比较，偏差值经控制算法进行计 算，求出相应控制量，输出给电机。电机转动带动塞杆 上下运动，改变铁水流量，从而调节浇口杯的铁水液位 高度。要求开始时迅速建立液位，并维持在 ? 液 位，直到浇满。从控制角度看，浇注系统具有以下特 点： 图 控制原理图 ! 经过特征信息处理后得到被控过程的动态信息， 推理机构根据信息进行判断、推理，先判断当前属于哪 个阶段（起跳阶段、调节阶段、关断阶段），选择控制策 略，决定处