海图作业标绘台关键技术研究与设计实现-控制工程专业论文.docxVIP

分类号： 密级： U D C ： 编号： 专业硕士学位论文 （工程硕士） 海图作业标绘台关键技术研究与设计实现 硕 士 研 究 生 ：帅树敏 指 导 教 师 ：周卫东 教授 学 位 级 别 ：工程硕士 工 程 领 域 ：控制工程 所 在 单 位 ：自动化学院 论文提交日期 ：2013 年 5 月 论文答辩日期 ：2013 年 6 月 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng （Master of Engineering） Design and Implement of Chart Course Plotter Based on Key Technology Research Candidate: Shuai Shu-min Supervisor: Prof. Zhou Wei-dong Academic Degree Applied for: Master of Engineering Engineering Field: Control Engineering Date of Submission: May. 2013 Date of Oral Examination: Jun. 2013 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工 程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 海图作 海图作业标绘台关键技术研究与设计实现 哈尔 哈尔滨工程大学硕士学位论文 摘 要 随着现代科学技术的发展，船舶导航系统对各类航海导航设备的功能、性能等方面 有了更高的要求。其中，海图作业标绘台性能的提升是提高航海作业自动化水平的一个 重要方面。海图作业标绘台是用来在纸质海图上进行辅助航海作业的标绘设备，其在船 舶航行中接收导航定位系统发出的位置参数，自动或手动的制定出航行计划，能连续的 绘制出船舶的航迹及各种航海标记，并能实时显示与标绘本船的经纬度，为船舶操作人 员提供重要的航行信息。 本课题以我校研究的海图作业标绘台为背景，对其关键技术进行研究改进，将目前 绘笔的匀速控制方法改进为变速与匀速相结合的控制方法，采用了基于 FPGA 的接口板 代替过去的 CDT800 接口板来控制步进电机，增加了标绘已知多目标位置点时的路径优 化功能，此外增加了位置补偿环节，从而提高了标绘台的速度与精度。 论文首先介绍了课题的研究背景和国内外海图作业标绘台的发展状况，分析了目前 存在的一些问题以及介绍本课题将做的一些改进设计内容。接着阐述了海图作业标绘台 标绘的理论基础以及构成、工作原理，介绍了改进设计的要求、性能指标以及标绘台软 硬件系统的总体构成。然后根据对标绘台步进电机控制系统的分析以及电机控制方法的 研究，选用匀加减速的控制算法来控制电机，并对其进行具体的分析研究以方便实际应 用。最后根据标绘多目标时有路径优化的需求，对基于遗传算法的路径优化理论进行了 研究。 根据选用的步进电机匀加减速控制算法及电机的性能参数，对其控制参数进行计算 设定，并根据实际需求选用了 Xilinx 公司 Spartan II 系列中的 XC2S50 FPGA 作为接口板 的核心芯片。然后根据所用控制算法对 FPGA 进行软件编程，先进行软件总体设计，然 后进行各个模块的软件设计，主要分为脉冲发生模块、脉冲控制模块和接口模块，所有 模块封装在顶层模块中。在软件模块设计完成后，编写激励对其功能进行仿真