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维普资讯 学兔兔 第2期 (总第147期) 机 械 工程 与 自动 化 No．2 2008年 4月 MECHANICAI ENGINEERING ＆ AUTOMATION Apr． 文章编号：1672—641 3(2008)02—0156—02 基于PLC控制的搬运机械手的应用 严纪兰，董 峰，李明亮 (山东理工大学，山东 淄博 255049) 摘要：论述了搬运机械手的功能、结构原理及软件设计。结合大蒜根须切除设备中大蒜的搬运，详细介绍了 PLC的选择、I／O的分配、PLC与器件的逻辑电路连接及系统的气动原理。 关键词：可编程控制器；机械手；气压系统 中图分类号：TP241 2 文献标识码：A 0 引言 该机械手主要有伸缩臂、升降臂、摆臂、抓取工 机械手是工业生产中常用的进行水平和垂直位移 件、放料等功能，其动作顺序示意图见图1。假设机械 的机械设备，它的动作由气缸驱动，气缸又由相应的 手原点处于位置 点(初始位)，把大蒜从B点搬到C 电磁阀控制。控制系统如采用传统的继电器接触控制， 点处加工。该机械手的工作方式有单步手动和自动单 机械触点多，接线复杂，因而控制装置体积很大，并 周期两种，在系统上电后按下 “上电”按钮，在单步 且故障率高、可靠性差、动作精确度低。使用PI C的 手动工作方式下每按一下 “开始”按钮，机械手按程 自动控制系统体积小、可靠性高、故障率低、动作精 序执行一步相应的动作，可实现上升、下降、伸臂、缩 度高，本文以大蒜根须切除设备中大蒜的搬运传输为 臂、左旋转臂、右旋转、夹紧、放料8种操作。在自 例，介绍如何利用PI C实现自动化控制。 动工作方式下机械手的动作顺序为：伸臂一下降一夹 1 大蒜搬运机械手的结构与功能 紧一上升一缩臂一右旋转臂一伸臂一下降一放料一上 大蒜搬运机械手是整个大蒜根须切除设备中的一 升一缩臂一左旋转(回到初始位)，按下开始按钮，机 部分，搬运机械手主要任务是将大蒜由筛选站搬运到 械手自动完成一个周期的动作后停止。当出现异常时 加工站。 按下该站的 “急停”按钮，机械手会立刻停止运动。 f 1一升降气缸；2--传感器；3一伸缩气缸；4-一旋转气缸；5一夹紧装置 图1 机械手动作顺序示意图 2 搬运机械手的控制要求 动作分别由4个气缸来驱动，采用换向阀来实现动作 机械手的工作是由气缸驱动的，气缸由相应的电 的交替变化。机械手的气动原理图见图2。其中1、2、 磁阀控制。机械手的主要动作归纳为机构的旋转、横 3、4缸分别为摆动气缸、水平伸缩气缸、垂直伸缩气 臂的伸缩、小臂的升降、央具的央紧与松开，这4个 缸、央紧气缸，分别由三位五通电磁阀和二位三通电 收稿日期：2007—09—1o：修回日期；2007—11—18 作者简介；严纪兰(I980一)，女．山东临沂人．硕士研究生。