基于PLC脉冲计数的巷道堆垛机控制.pdfVIP

2011年 l0月 机床与液压 0ct．20l1 第 39卷 第 20期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．39No．20 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．20．037 基于 PLC脉冲计数的巷道堆垛机控制 张乐平 (江西理工大学南昌校区，江西南昌330013) 摘要：探讨了利用 PLC高速计数器的脉冲计数功能实现 自动化立体仓库巷道堆垛机的位移控制、速度反馈的方法。实 践表明：采用该方法提高了系统运行的准确性和可靠性，为堆垛机控制提供了新的思路。 关键词 ：PLC；脉冲计数；巷道堆垛机 ；位移控制 中图分类号：TM924 文献标识码 ：B 文章编号：1001—3881(2011)20—100—3 TheLanewayStackerCraneControlBasedonPIIlseCountofPLC ZHANG Leping (NanchangCampus，JiangxiUniversityofScienceandTechnology，NanchangJiangxi330013，China) Abstract：ThewaytothelanewaystackercranebymeansofthepulsecountfunctionofthehighspeedcounterofPLC wasdis— cussed，whichmadedisplacementcontrolandspeedfeedback．Practiceshowstheveracityandreliabilityofthesystem runningare improvedbythemethod，andsomenew ideasforthelanewaystackercranecontrolareprovided． Keywords：PLC；Pulsecount；Lanewaystackercrane；Displacementcontrol 自动化立体仓库 (高架库)是 自动化生产 的重 构的横向和垂直方向选择，两者的控制方法类似 ，文 要组成部分 ，用于存储配件、半成品、产品、工具、 中以升降机构为例来进行介绍。 夹具和模具等，是现代制造 MRP的枢纽。自动化立 升降机构控制系统的硬件连接方式如图1所示。 体仓库主要由高层货架 、巷道堆垛机、出入库系统等 硬件设备以及计算机管理与控制系统等软件设备组 成。其最重要的设备就是巷道堆垛机，巷道堆垛机是 实现整个仓库系统 “自动”功能的关键设备。对其 控制系统的研究具有广阔的应用前景u。 整体式可编程控制器 (PLC)一般 内含高速计数 图1 升降机构控制系统的硬件连接方式 器。例如 ，西 门子公司的 $7-200系列的PLC，可构 成单相输入脉冲响应速度最高为 30kHz甚至更高 系统主要 由上位机、PLC、变频器 、拖动电机 、 (CPU224XP)的高速计数器。并且还具有极强的通 增量式旋转编码器等组成 ，虚线框中PLC、上位机与 信功能，不仅能实现对巷道堆垛机的速度控制 ，还能 操作员界面为堆垛机各机构的总控部分。在需要升降 在不增加任何硬件 的情况下对其 实现位移 闭环控 机构运行时，PLC根据程序运行的结果给变频器发出 制 引。 上升 (下降)以及高速 (低速)指令 ，三相 电源通 传统巷道堆垛机的位置选择控制是利用在每一 过变频器启动电机旋转，通过传动机构拖动升降台动 (行)列货位上安装认址片 ，通过光电开关的通断来 作 ，与此同时，旋转编码器检测到电机的旋转信号并 进行计数选择，这种方法存在各个认址片的