基于PLC实现对集装箱吊车的模糊控制.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 第1期 (总第146期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．1 2008年2厅 MECHANICAL ENGINEERING AUT0MATION Feb． 文章编号：1672—6413(2008)01—0155-03 基于PLC实现对集装箱吊车的模糊控制 赵春雨，姜 波 (新疆大学 电气工程学院，新疆 乌鲁木齐 830008) 摘要：由开关量输入输出模块A／D和D／A等基本单元组成的小型PLC具有体积小、成本低和可靠性高的优 势，如果能通过软件编程使小型PLC具有模糊控制功能，并应用于不易建立数学模型的过程控制系统，将使 系统具有较高的可靠性和性能价格比。基于西门子s7—200PLC，提出了一种实现集装箱吊车模糊控制的方 法。 关键词：模糊控制}PLC；集装箱吊车 中图分类号：TP273 ．4：TH247 文献标识码：A 0 引言 t 本系统主要使用了吊车头位置(距离)传感器和集 在大多数港口，集装箱的装卸采用的都是集装箱 装箱摆角(ZJ度)传感器，将检测到的距离和角度数据 吊车。集装箱用缆绳悬吊在吊车上，吊车在水平轨道 输入到A／D转换单元。经PLC的分析计算后，再经过 上移动。当吊车头运行或启动、制动时，悬吊着的集 D／A转换单元输出马达功率，驱动吊车头在水平轨道 装箱将会摆动，摇摆中的集装箱是不允许释放的。为 上移动，从而引起距离和角度的变化，最终实现当集 加速集装箱的搬运，操作者凭主观感觉来控制吊车头 装箱正好悬于目标位置上且不摇晃时，吊车头停车。 的运动，而这往往受到操作者的情绪和经验等多方面 2 模糊控制器的设计方法 因素的影响，效率难以提高。采用PID控制或基于数 2．1 确定模糊控制器的结构 学模型的控制都难以实现既快又平稳地进行装卸[1]， 根据控制对象的特点、要求，选用较为常用的二 而采用模糊控制无疑是个好办法。传统的模糊控制采 维模糊控制器，其结构见图2，以吊车头距离( )和集 用的是微机控制，如果在港口采用微机控制集装箱吊 装箱角度 )作为输入量，马达功率(户)为输出量。 车，系统显得比较冗余。本文提出了在PLC上实现对 集装箱吊车的模糊控制方法，该方法既充分利用了 PLC控制精度高、结构简单、抗干扰能力强的特点，又 提高了控制系统的智能化程度，具有成本低、控制效 果好的优点。 1 系统的结构及工作原理 1．1 系统的结构 图2 二维模糊控制器的结构 系统的结构见图1。 2．2 确定模糊语言变量的语言值及其论域 综合实际工作情况和操作经验及控制的稳定性等 因素，取A(Angle)和D(Distance)作为输入语言变 量，P(Power)作为输出语言变量，各语言变量的语言 值分别为： 图1 系统的结构 ∈{PB、PS、ZE、NS、NB}； 1．2 工作