基于PLC的工业机械手在自动化生产线中的应用.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 张劲 ·基于PLC的_v．-：lk机械手在 自动化生产线中的应用 基于 PLC的工业机械手在 自动化生产线 中的应用 张劲 (扬州职业大学，江苏 扬州 225009) 摘 要 ：工业机械手在现代工业 自动化领域扮演着极其重要的角色，重点介绍了基于PLC的机 械手控制系统的组成，详细论述了对机械手进行控制的软、硬件 实现方法。方案造价低廉，结 构简单，编程容易，可靠性高。 关键词 ：工业机械手 ；可编程控制器；工业 自动化 ；控制 中图分类号 ：TP241．2 文献标志码：B 文章编号：1671—5276(2014)04—0133—02 ApplicationofIndustrialManipulatorinAutomaticProductionLineBasedonPLC ZHANG Jin (YangzhouPolytechnicCollege，Yangzhou225009，China) Abstract：Industrialmanipulatorplaysan importantroleinthemodernindustrialautomationfield，thepapermainly introducesthe configurationofthemanipulatorcontrolsystem basedonPLC，discussesitssoftwareandhardwaredesignmethod．Theschemehas theadvantagesoflow cost，simplestructure ，easyprogrammingandhighreliability． Keywords：industrialmanipulator；PLC；industrialautomation；control 制系统的控制方案及其软硬件结构的设计方法，该控制系 0 引言 统造价低廉 、线路简单、通用性好，具有一定的代表性。 工业机械手是一种模仿人手动作，并按照设定的程 1 自动搬运系统的结构和控制要求 序、轨迹和要求代替人手抓取 、搬运物件 ，从事焊接、喷漆、 装配等工艺操作的机 电一体化装置。近年来 ，机械手在 自 1-1 机械手控制要求 动化领域中得到越来越多的应用，它可替代人的繁重劳动 以实现生产的机械化和 自动化，能在有害环境下操作 以保 如图2所示 ，机械手控制系统需实现从左高位为起点 护人身安全 ，广泛应用于机械制造 、冶金、电子、航空航天 的一个循环过程。机械手在左高位启动首先下降，当手下 等部门。工业机械手的控制系统是通过控制 电磁换向阀、 降到工件位置时停止下降并夹紧工件，接着机械手夹着工 气缸等来实现不同动作的，可以采用单片机控制 ，也可以 件开始上升，上升到指定高度后，开始右移到指定位置时 采用PLC控制。若采用单片机控制 ，由于电磁阀的工作 开始下降，到可以放工件的位置时放下工件 ，然后机械手 电压高于单片机 ，所需驱动电流较大，须设计功率接 口电 开始上升，到指定高度后再左移到起点位置，完成一次工 路，还要进行抗干扰和可靠性设计。采用 PLC控制 ，则无 作循环。 需考虑上述问题 ，PLC以其高可靠性、高柔性、丰富的I／O 向左 接 口等优点而被广泛应用于各种 自动化生产设备和生产 向右 线上。图1为工业机械手的结构示意图 1-2]。 前手移动气缸 上下移动气 图2 机械手 自动搬运系统示意图