基于PLC两轴运动控制的示教与再现.pdfVIP

2010年第3期 ·控制与检测 · 文章编号 ：1001—2265(2010)03—0065—03 基于 PLC两轴运动控制的示教与再现 孙承 志 ，熊 田忠 (三江学院 电气与 自动化工程学院，南京 210012) 摘要 ：提 出了一种基于西 门子 s7—200可编程控制 器 (PLC)实现两轴运动控制示教与再现功能的设计方 法。利用 PLC的高速计数器的正交计数模 式实时记录编码器的运动位置信息，完成示教 ；通过其高速脉 冲输 出端输 出高速脉冲，控制两轴电机运转，再现预定的运动轨迹。实验 结果表 明，该设计 结构简洁，操 作方便 ，抗干扰能力强，具有很高的系统再现精度 。 关键词 ：PLC；运动控制 ；示教与再现 ；高速计数器 ；脉 冲输 出 中图分类号 ：TH165；TP242／TP273 文献标识码 ：A TeachingandPlayback in TwoAxisM otion ControlBasedon PLC SUN Cheng—zhi，XIONG Tian—zhong (CollegeofElectrical AutomationEngineering，SanjiangUniversity，Nanjing210012，China) Abstract：A methodtorealizetheteachingandPlayback function in two axismotion controlbased on Sie- menss7-200PLC wasproposed．TheorthogonalcountingmodeoftheHigh SpeedCounterofPLC Wasused torecordtheinformationofpositionfrom theencoderandcompletetheteaching．TwomotorsofX andY axis werecontrolledtoplaybackthepresetmotionpaththroughthetwopulse-outputsofPLC．Theexperimentre- sultshowsthatthestructureofthedesign isconcise，theoperation isconvenientandthesystem hashighpre— cision ofPlayback and stronganti-disturbancecapacity． Keywords：PLC；motioncontrol；teachingandPlayback；highspeedcounter；pulse—output 录下各个位置点的坐标 (或者编码器的脉冲数)并存储 O 引言 下来；然后执行编写 的再现程序，执行机构就可以再现 示教功能在传统 的焊接机器人、机械手等运动控 预定的运动轨迹 ，这就是示教 。示教方法 的应用大 制 中得到 了广泛 的应用 。运动控制系统通常采用基于 大简化了获取运动轨迹空间位置的步骤，使得非专业人 PC机编程软件 ，通过专用的运动控制卡实现对机器人 员可 以方便地获取 电机预完成的各种复杂的运动 曲线。 或机械手的示教 。 随着微 电子、通信技术的飞速发展 ，可编程控制器 在许多诸如焊接机器人 、雕刻机等工业应用场合 ， (PLC)以其可靠性高、编程灵活 、功能扩展方便、运算 执行机构需要完成的曲线或 曲面往往 比较复杂。