海洋勘探拖曳系统运动仿真与控制技术研究-船舶与海洋结构物设计制造专业论文.docxVIP

上海交通太学博士学位论文在拖曳系统运动数学模型的基础上编制了数值仿真系统TowSimu，以研究拖曳 上海交通太学博士学位论文 在拖曳系统运动数学模型的基础上编制了数值仿真系统TowSimu，以研究拖曳 系统的各种运动响应。通过和已证实的仿真计算结果(DE Zoysa’s ship．buggy system) 和已有的试验数据(Rispinl980)进行对比仿真计算，验证了本文的数学模型和求解方 法的可靠性。 通过数值仿真详细探讨了拖缆各个参数及环境因素对拖缆稳态运动的影响，包 括拖缆弹性、阻力系数、柏松比、拖曳速度，拖缆密度、流体密度以及均匀和非均 匀海流等，给出了规律性的结论。仿真结果表明，拖缆弹性、柏松比对拖缆的影响 很小，基本上可以忽略不计；而阻力系数、拖曳速度、拖缆密度的影响比较显著， 其中拖曳深度主要取决于法向阻力系数、拖曳速度和拖缆密度，而拖缆张力则主要 取决于切向阻力系数和拖曳速度；均匀海流相当于变相的改变了拖曳速度，而非均 匀海流的影响则和海流的具体形式有着密切的关系。 针对海洋勘探拖曳系统自身的特点和形式，仿真研究了自由拖缆系统和带有尾 拖船的拖曳系统在一些典型情况下的运动。仿真发现，零浮力的阵列缆近水面运动 时在低频波浪的作用下，不论浪向角如何均有不同程度的上浮；水面拖船的高频扰 动在拖缆上衰减很快，而低频扰动却能够很容易的传播到整个拖缆上；但尾拖船在 波浪上的升沉运动尽管是高频的，但对拖缆的影响却比较显著。同时对拖缆接触海 底时的运动响应进行了一定的探讨；并通过数值仿真定性研究了拖缆弯矩对拖缆的 影响，结果表明弯矩的影响是极小的，除非在特殊情况下完全可以忽略不计。 本文最后对水下拖缆的定深控制问题进行了初步的探讨，在建立定深控制器运 动数学模型的基础上，采用PID、模糊控制等方法建立定深控制系统，在仿真系统 中完成测试并进行参数调整。仿真研究了拖缆一尾拖船系统的定深控制问题，结果 显示基本模糊控制因为有静差而不适于定深控制，而复合控制系统则具有较好的控 制性能。 关键词；拖曳系统；水下拖缆；数值模拟；(嵌套)--分法；两点边值问题；集中质 量法：龙格库塔积分；波浪干扰；运动控制 AbstractThe Abstract The underwater towed system，aS如effective t001．is extensively used for various oceanic applications，geographical measurements and military tasks etc．，it provides all effective means for various marine activities，the study of towed system has become a focus of modern oceanic exploitation．Accurately predicting its performance and motion is of primary importance during the design and application processes of towed system，it has attracted the interest of many researchers．Because the towed system iS a technology— intensive complicated system，which involves many sciences，although significant advances have been made in this field in the past half centenary,there still exist many problems concerning motion and centreI oftowed system． The present thesis mainly concerns tIIe modeling oftowed seismic system and depth control of streamer,numerical method，as the researching means，is employed to study the steady．state and dynamic motion of towed system．In this thesis，a comprehensive mathematical model of towed system and its corresponding numefical schemes ar