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清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期
ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１７ ５７ ８ ４１９
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CN１１Ｇ２２２３N JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１７ Vol．５７ No．８ ８０３Ｇ８０９
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３自由度并联机构的动力学各向同性评价方法
, ,
张彬彬 王立平 吴 军
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清华大学 机械工程系 北京 １０００８４
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６
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摘 要 该文以应用于高速 高加速混联加工装备中的一种 , 、
备先后被开发出来 例如 Ecoseed系列机床
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７ ８
,
空间 自由度并联机构为研究对象 研究其动力学
３ＧPRRU ３
Tricet系列机床 、Delta系列快速分拣机器人
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. ,
建模及动力学各向同性评价方法 基于虚功原理 建立了
. , ,
等 一般来说 并联机构相对于串联机构 其最大
, ,
３ＧPRRU并联机构的动力学模型 并从动能角度出发 提出
、
优势在于机构对称带来的各向同性和高速 高加速
. ,
了两个评价机构各向同性性能的指标 针对该指标 提出了 [ ]
９１１
. ,
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