过约束机构与欠秩并联机器人机构研究-机械设计与理论专业论文.docxVIP

摘要 摘要 东南大学博士学位论文 摘 要 (本文深入地研究了过约束机构的分析与综合。基于一般过约束回路相应单开 链的踣构类型、运动特性、以及空间机构组成原理，系统地研究了欠秩并联机器 人机构的型综合理论与方法，并对型综合得到的部分新机构进行了运动学特性分 析矽 鬏l首先，作为解析法运动分析的基础知识，引入一种较为实用的空间机构活动 度计算方法，介绍了一般6R串联机械手逆运动求解方法，为过约束研究打下了 扎实的理论基础。 其次，对过约束机构的定义、分类及研究方法进行了系统、全面的讨论。指 出过约束机构存在条件包括过约束条件与封闭条件。／提出了相关性过约束判据， 即建立一组基本方程，代入过约束条件，利用相关性原则，结合轮换操作可判定 回路的过约束性，同时得到封闭条件，进而导出输入～输出关系。对于3～5杆仅 含单自由度运动副的回路，其常规位置问题应为一解，故由一解位置方程组出发， 进行过约束判定，可得到较为完善的输入一输出关系。对于6杆回路，只用4个 基本方程就可进行过约束判定，其方法更具有普遍意义。相关性过约束判据既可 用于过约束分析(如检验已有过约束机构)，又可用于过约束机构综合(如修正 已有的或发现新型的过约束机构)。寸 然后，详述了过约束机构的某些规律性，提出了描述过约束机构拓扑对称性 的一种新方法，强调机构对称性可以是各种参数之不同拓扑对称性的组合，从而 有利于发现过约束机构的存在条件及某些输入一输出规律。提出了基于单开链运 动相容性原理和基于过约束判定准则的两种过约束机构综合方法，方便地导出了 几个具有完整存在条件的过约束机构。文 接着，给出了与一般过约束回路相应的欠秩单开链结构类型及其运动输出特 性：以单开链为单元，揭示了并联机器人机构结构组成的某些规律，提出一些新 概念(如欠秩并联机构与欠秩单开链、广义运动副等)，给出了并联机构运动输 出矩阵与单开链支路输出矩阵间的运算关系，从而提出了基于单开链单元的欠秩 并联机器人机构型综合理论与方法；l完成了三平移、三平移一转动和三平移两转 动并联机器人机构的型综合，所得机构可实现期望的运动输出类型，而非期望输 出为常量，部分新机型已申请了发明专利。、L } 摘要 摘要 东南大学博士学位论文 再次，基于机构结构组成理论，揭示了机构运动解耦特性与机构活动度类型 及其判定准则之间的内在联系。瞻出机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度 型、主动副的选择等多种因素有关：提出了拓扑解耦并联机构型综合的基本原理 与方法；综合出一类3自由度并联机构，其期望运动输出为一平移两转动，非期 望运动输出为常量。小 最后，对一类新综合出的并联机器人机构进行了运动学特性分析。暾之已有 的同类机构，这些机构不仅位置方程次数低，求解容易，而且正解还具有一定解 耦性。这一特性为并联机器人的实时控制与轨迹规划提供了有利基础。土 关键词： 过约束机构／并联机器人机构；津开链?欠秩，分析与综合，解耦，运 动学特性 ABSTRACT ABSTRACT 东南大学博士学位论文 ABSTRACT An attempt to study two kinds of rank—degenerate spatial mechanisms is made in this dissertation．The effort includes：the comprehensive analysis and synthesis on overconstrained mechanisms．the structural synthesis ofrank-degenerate parallel robot mechanisms by combining the kinematics characteristics of general overconstrained mechanisms and the topological characteristics of spatial mechanisms，and the kinematics analysis of newly synthesized mechanisms． Firstly，some basic knowledge of spatial mechanisms is introduced，such as the practical mobility equation，and the inverse kinematics of general 6R manipulator which lays the foundation for investigating overconstrained mechanisms． Secondly，the definition，classificatio