机械工程专题制作-六足步行机.DOCVIP

機械工程專題製作-六足步行機 指導老師:邱顯俊老師 組員:蔡智宇 莊明翰 許韜 關於六足步行機，首先我們要確認的就是為什麼要做成六隻腳的移動工具。事實上若是單純以移動速度以及穩定度來說的話，自然大家都是覺得最快的移動工具就是輪子，但是此乃以平地為先決條件。換而言之，今天若需要在森林地採集，需要靠機器幫助工作的話，若是用輪子類的車輛，很容易受到碎石或是樹枝給阻礙，而若是一個不留神而車輛翻覆，更可能危害到工人的傷亡，故在一片部平坦且有許多阻礙的陸地上，多足步行機工作效率就顯的大多的，這也正是其最大的優點。 在這禮拜中，將我們想到的六足步行機大體分類，可以分成三種 1.仿生六足昆蟲機 2.螃蟹式移動機 3.環繞式六足機 仿生式六足昆蟲機，顧名思義，當我們第一次聽到六足(六隻腳)時，很自然就想到在這大自然之中，昆蟲就是六隻腳的。故在此研究範圍我們將可以昆蟲的足步結構，步行型態，協調性………等等作為基準，先以模仿昆蟲的各類步行進階改良成最適合機械器具移動的腳步，配合連桿組進以作出最為效率的步行機，在此籌範中，最需要去研究的正是六隻腳的協調性，以及各腳如何踏出……類似此類的問題。事實上由於有些研究前輩留下的文獻，我們參考可以了解到仿生六足昆蟲機在移動，首先仿生六足步行機呈長方形，腳分別再兩旁各三隻，一動時左邊前腳和後腳和右邊的中腳跨出，之後換邊同法，形成三角形狀的踏出每一步，由於重心皆在於兩個三角型的中間移動，故其移動會穩。 先動 後動 ========一口一 .. 一口一====== . 一口一======= ======一口一 ========一口一 .. 一口一====== ^ \ ^ \ 軀體 腳 研究仿生六足昆蟲機有幾個好處，第一個就是由於大部分的現代六足步行機都是研發此種類型，最大的優點在於先前的研究幾乎都是以此種類型為主，故若是我們以此研究為主，便有許多參考資料，但由於這也是傳統陽春型的，故作的好壞 非常容易比較，且較無創新。 第二種乃是螃蟹式移動機，剛好是和昆蟲有些類似，行走時卻是橫著走的， 雖然此種主題並無先人的資料，但在探討此種移動時，或許能找出比仿生昆蟲機更省力省時的步態，缺點卻是毫無資料可以參考。 第三種乃是環繞式六足機，環繞式六足機在我們理想架構中，希望把腳擺成一個正六邊型，這樣比起一般仿生步行機的好處在於，由於每隻腳掌管各一個方位(先不論或許要不要更多隻腳管更多方位)，故在移動時或許看似吃力，在轉彎時只要固定幾隻腳動，固定幾隻腳不動，就可以造成方向的位移，且不需要設計相當複雜的轉彎控制系統。比起傳統仿生式步行機的轉彎，首先要將要轉向的那邊腳步步伐距離先調小，並且協和其腳步抬降頻率，才能做出緩慢的轉彎，就轉彎能力來說，我們不難想像環繞是六足機的轉彎能力必定會比仿生式六足來的完美。但礙於此種想法似乎較少先人留跡，或許在架構其協調步伐的階段，以及推想如此設計的一些實測後的問題可能會有比較大的麻煩。 六足步行機在未來的遠景感覺相當有發展潛力，由於太空科技的日漸增長，使得外太空的探測十分重要，現今在用於探測火星的車子乃是利用懸吊系統高的六輪車太陽能，雖然不易翻覆，但難保不會，若是六足步行機，重心位於六腳之中，肯定會比輪太陽能車更穩定，避障能力更是無話可說。或許在經過一番研發之後，更可以加強並研發一些有關於六足步行優點的探測船，探險機，移動式爬坡器具……等等使我們更容易克服遇到的路面障礙，探索目前無法探索的領域。