自动紧急制动系统行人避撞策略及仿真验证.PDF

第 卷第 期 重 庆 大 学 学 报 42 2 Vol.42 No.2 年 月 JournalofChon in Universit 2019 2 gq g y Feb.2019 : / doi10.11835 .issn.1000-582X.2019.02.001 j 自动紧急制动系统行人避撞策略及仿真验证 , , ab ab b , , 杨 为 赵胡屹 舒 红 ( ; , ) 重庆大学 机械传动国家重点实验室 汽车工程学院 重庆 a. b. 400044 : , 摘要 为提高自动紧急制动系统对行人保护的安全性 提出了一种采用上层模糊控制和下层 ( ) 。 控制的分层控制行人避撞策略 以某款 级 车辆 PID roortioninterationdifferentiation E SUV p p g , , , ( 为研究对象 建立其动力学模型 在国内外真实行人测试场景下 构建了基于 TTC timeto ) , , 碰撞时间理论的风险评估模型 通过 和 软件的联合仿真 对控制策略进行 collision Matlab CarSim 。 : 了仿真验证 仿真结果表明 所提出的自动紧急制动系统行人避撞策略能满足国内行人测试工况 , ; , , 标准 与行人最小安全距离为0.9m 在保证安全的前提下 模糊控制可自动调节制动强度 输出减 2 / , ; , 速度范围控制在 4.8~6.1m s 有较好的舒适性 TTC风险评估模型正确发出了行人碰撞预警 无漏警和误警发生。 : ; ; ; ; 关键词 智能汽车 自动紧急制动 模糊控制 行人避撞 联合仿真 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) U461.91 A 1000-582X201902-001-10 Simulationandver