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14.1.6 控制器控制规律及正反作用的选择 2. 控制器正反作用的选择 原则：构成负反馈自动控制系统，即稳定的控制系统 即：被控变量偏高，控制作用应使其降低。反之，升高。 需分析控制系统中每个环节的特性，即输入引起输出如何变化 14.1.6 控制器控制规律及正反作用的选择 2. 控制器正反作用的选择 分析内容包括： 被控对象：由工艺机理决定。 操纵变量增加，被控变量增加为“正作用” 操纵变量增加，被控变量减少为“反作用” 测量变送：一般为“正”，即被控变量增加，输出增加 执行器：取决于气开/气关阀，由工艺安全条件选定 气开阀（正）: 控制器输出信号增加，阀门开度增加 气关阀（反）: 控制器输出信号增加，阀门开度减少 控制器：“正作用”—当输入偏差增加时，其输出增加 “反作用”—当输入偏差增加时，其输出减少 必须先选调节阀的气开/气关方式，再确定控制器的正/反作用 14.1.6 控制器控制规律及正反作用的选择 2. 控制器正反作用的选择 方法：符号分析法 分析每个环节的特性： 输入增加，输出增加，“?”（正作用）。 输入增加，输出减小，“—”（反作用）。 如果四个环节的符号相乘，得到负号“—”，即为负反馈。 即： 如果四个环节的符号相乘得到正号“?”，为负反馈。 实例分析： 14.1.6 控制器控制规律及正反作用的选择 2. 控制器正反作用的选择 方法：符号分析法 举例：加热炉控制系统 被控对象：加热炉 （操纵变量：燃气流量 被控变量：原料出口温度) 燃料量? ? 原料出口温度? （正作用“?”） 测量变送：温度变送器（正作用“?”） 调节阀：根据工艺安全条件 选气开阀（正作用“?”） 控制器：为保证系统为负反馈，应为反作用“—” 验证：温度升高(Dv0)（控制器反作用） →△Mv0（调节阀气开）→阀开度↓(燃料流量↓）→原料出口温度↓ 14.2.4 控制器控制规律及正反作用的选择 2. 控制器正反作用的选择 方法：符号分析法 举例：液罐控制系统 被控对象：液罐 （操纵变量：出口流量 被控变量：液位） 出口流量增加，液位下降，（反作用“—”） 液位变送器：正作用“?” 调节阀：工艺安全条件（避免抽空）： 选气开阀（正作用“?”） 控制器：为保证系统为负反馈，应为“正作用” “?” 验证：液位升高(Dv0)→控制器正作用→阀开度↑(△Mv0) →调节阀气开→出口流量↑→液位↓ 设计举例:将浓缩乳液干燥成乳粉 被控变量： 选间接质量指标：乳粉出口温度T 操作变量： 备选：乳化物流量、旁路空气量和加热蒸汽量，分别以1、2、3调节阀位置代表这三种方案。 分析： 乳化物流量：滞后最小，对温度校正最灵敏，但由于乳液流量是生产负荷，一般要求保证产量稳定，所以不宜选为操纵变量。 设计举例:将浓缩乳液干燥成乳粉 分析： 加热蒸汽量：其过程是蒸汽流量经过换热器热交换，以改变空气温度，由于换热器的 时间常数大，此方案对干燥温度的校正作用灵敏度最差。 综合考虑，选旁路空气流量 气动调节阀：气关阀 理由？ 控制器：正/反作用？ 第 14 章 简单控制系统 14.1 简单控制系统的设计 14.2 控制器参数的工程整定 14.2.1 临界比例度法（稳定边界法） 14.2.2 衰减曲线法 14.2.3 经验凑试法 14.3 控制系统的投运 14.2.1 控制器参数的工程整定 控制器参数整定—— 一旦控制方案确定以后，被控对象各通道的特性就已确定，这时控制质量就主要取决于控制器参数（PB、TI、TD）的整定。 方法：理论计算法/工程整定法 14.2.1 临界比例度法 先通过实验得到临界振荡周期，然后根据经验整定出来的关系求出控制器各参数值。 具体步骤如下： 1. 控制器变为纯比例作用： PID?P（TI→∞，TD→0）； 2. 从大到小改变PB（PB 大→小），,直到出现等幅震荡，记录下临界比例度PB和临界振荡周期TK 3.查表14-1(教材P232）根据经验算PID参数PB、TI、TD PB/% TI/min TD/min P 2PBK PI 2.2PBK 0.85TK PD 1.8PBK 0.1Tk PID 1.7 PBK TK 0.125Tk 表14-1 临界比例度法控制器参数计算表 临界振荡过程 14.2.1 临界比例度法 先通过实验得到临界振荡周期，然后根据经验整定出来的关系求出控制器各参数值。