基于纹理的复杂环境下道路消失点检测算法-计算机应用与软件.PDF

第３１卷第６期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３１Ｎｏ．６ ２０１４年６月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｊｕｎ．２０１４ 基于纹理的复杂环境下道路消失点检测算法 １ １ ２ 傅重添 　杨　健 　路飞飞 １（南京理工大学计算机科学与技术学院　江苏南京２１００９４） ２（南京航空航天大学自动化学院　江苏南京２１００１６） 摘　要　　在乡村或者越野环境中，道路没有明显的边界和行车线，阻碍了一般视觉道路检测算法的应用。采用计算道路消失点的 方法，提出一种快速的局部适应软投票ＦＬＡＳＶ（ＦａｓｔＬｏｃａｌＡｄａｐｔｉｖｅＳｏｆｔＶｏｔｉｎｇ）算法。算法首先采用Ｇａｂｏｒ滤波器计算每个像素点的 纹理方向，然后依据像素点的置信水平决定是否参与投票，最后采用快速局部投票的算法估计消失点的位置。实验结果分析表明， 该算法能很好地适应复杂多变的环境，具有较低的时间复杂度和较高的准确性。 关键词　　纹理　消失点　Ｇａｂｏｒ滤波器　置信水平　ＦＬＡＳＶ 中图分类号　ＴＰ３９１　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１４．０６．０７９ ＴＥＸＴＵＲＥＢＡＳＥＤＲＯＡＤＶＡＮＩＳＨＩＮＧＰＯＩＮＴＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＩＮＣＯＭＰＬＥＸＥＮＶＩＲＯＮＭＥＮＴ １ １ ２ ＦｕＣｈｏｎｇｔｉａｎ　ＹａｎｇＪｉａｎ　ＬｕＦｅｉｆｅｉ １（ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ） ２（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｉｎｒｕｒａｌｏｒｏｆｆｒｏａｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｔｈｅｒｅａｒｅｎｏｏｂｖｉｏｕｓｂｏｕｎｄａｒｉｅｓａｎｄｔｒａｆｆｉｃｌａｎｅｓｏｎｔｈｅｒｏａｄ，ｗｈｉｃｈｈｉｎｄｅｒｓｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆ ｔｈｅｇｅｎｅｒａｌｒｏａｄｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｅｐｒｅｓｅｎｔａｆａｓｔｌｏｃａｌａｄａｐｔｉｖｅｓｏｆｔｖｏｔｉｎｇ（ＦＬＡＳＶ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍｂｙａｄｏｐｔｉｎｇｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆ ｒｏａｄｖａｎｉｓｈｉｎｇｐｏｉｎｔｓｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ．ＴｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｉｒｓｔｕｓｅｓＧａｂｏｒｆｉｌｔｅｒｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｔｅｘｔｕｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｅａｃｈｐｉｘｅｌ．Ｔｈｅｎ，ｉｔｄｅｔｅｒｍｉｎｅｓ ｗｈｅｔｈｅｒｏｒｎｏｔｔｏｔａｋｅｐａｒｔｉｎｔｏｔｈｅｖｏｔｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｎｆｉｄｅｎｃｅｌｅｖｅｌｏｆｔｈｅｐｉｘｅｌｓ．Ｆｉｎａｌｌｙｉｔｕｓｅｓｆａｓｔｌｏｃａｌｖｏｔｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏ ｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｏｆｖａｎｉｓｈｉｎｇｐｏｉｎｔｓ．Ａｎａｌｙｓｉｓｏｆｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｗｅｌｌａｄａｐｔｔｏｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘ ａｎｄｃｈａｎｇｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｎｄｈａｓｌｏｗｅｒｔｉｍｅｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙａｎｄｈｉｇｈｅｒａｃｃｕｒａｃｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｔｅｘｔｕｒｅ　Ｖａｎｉｓｈｉｎｇｐｏｉｎｔ　Ｇａｂｏｒｆｉｌｔｅｒ　Ｃｏｎｆｉｄｅｎｃｅｌｅｖｅｌ　ＦＬＡＳＶ