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第一章 系统建模 1.3 系统建模方法 分别为水轮机力矩对导叶开度、相对转速和相对水头的传递系数 分别为水轮机流量对导叶开度、相对转速和相对水头的传递系数 这六个系数在系统工况点附近为常数。在小波动过程中，基于这六个常系数的动态系统建模方法，我们称之为“六系数法” 。然而在大波动过程中，必须考虑系统的非线性，需要采用非线性的数值计算方法。对于水轮机的特性方程，利用水轮机的实测特性参数数据来拟合一个多项示表示和q与其它参数之间的关系。 (暂停) 1.3 系统建模方法 为了便于研究水轮发电机组系统的控制策略，把其看作是一个单输入单输出系统(系统的控制/输入量是导叶的开度 ，系统的输出量是功率P) 采用六系数法的原理，将上式在工况点附近利用其偏导数来线性化，得 只要确定“六系数”(偏导数)，就可以得到动态系统的数学模型。为了获取上述的系数，将利用水轮机的“模型综合特性曲线”中的实验数据。 1.3 系统建模方法 HL110-WJ-50水轮机运转特性曲线 1.3 系统建模方法 插值仿真模型 1.3 系统建模方法 插值仿真模型 1.3 系统建模方法 通过输入四个插值子模块，即可得到所需要的插值来完成模型的建立。 利用“六系数法”建立的系统模型更接近真实的水轮机组系统 Outline 1.1 控制系统的数学模型 1.1 系统建模概述 1.3 系统建模方法 1.4 模型验证 1.6 问题与探究 1.5 系统建模实例 1.4 模型验证 在仿真实验过程中，其结果的有效性取决于“系统模型”的可靠性；因此，模型验证是一项十分重要的工作，它应该贯穿于“系统建模—仿真实验”这一过程中，直到仿真实验取得满意的结果。 1 模型验证的内容 验证“系统模型”能否准确地描述实际系统的性能与行为； 检验基于“系统模型”的仿真实验结果与实际系统的近似程度。 2 模型验证中应该注意的问题 模型验证工作是一个过程。 模型验证工作具有模糊性。 模型的全面验证往往不可能或者是难于实现的。 1.4 模型验证 3 模型验证的基本方法 (1) 基于机理建模的必要条件法 (2) 基于实验建模的数理统计法 通过对实际系统所存在的各种特性/规律/现象（人通过推演/经验可认识到的系统的必要性质/条件）进行“仿真模拟/仿真实验”，通过仿真结果与“必要条件”的吻合程度来验证系统模型的可信性/有效性。 通过考察在相同输入条件下，系统模型与实际系统的输出结果在一致性/最大概率性/最小方差性等“数理统计”方面的情况来综合判断其可信性与准确性 。 1.4 模型验证 例：新生儿童营养保健问题是医学领域的一个长期探讨的问题；定期体重测定并保证新生儿迅速生长所需的足够营养是一项重要保健工作，每周纪录一新生儿的体重，采用的数字是连续三天体重的平均值。下面给出了20个周的体重值(单位：千克)。 采用分段线性化模型——自激励门限自回归模型(Self-Exciting Threshold Auto-Regressive model, 简称SETAR) 来描述该系统， 1.4 模型验证 利用分段模型对新生儿体重进行预报，并与实际数值相比较 从直方图中可以明显看出，新生儿体重预测值与实际值相差很小，最大差值为0.375kg，从而可以证明我们所建立模型的合理性，以及在一定误差范围内数据预测的正确性。 1.4 模型验证 (3) 实物模型验证法 对于“机电系统”、“化工过程系统”以及“工程力学”等一类可依据“相似原理”建立“实物模型”的仿真研究问题，应用“实物（或半实物）仿真技术”可以在可能的条件下实现最高精度的“模型验证” 。 1：100比例的三峡水利排沙子系统实物模型 Outline 1.1 控制系统的数学模型 1.2 系统建模概述 1.3 系统建模方法 1.4 模型验证 1.6 问题与探究 1.5 系统建模实例 1.5.1 独轮自行车实物仿真问题 1.5.2 龙门起重机运动控制问题 1.5.3 水箱液位控制问题 1.5.4 燃煤热水锅炉控制问题 1.5.1 独轮自行车实物仿真问题 单一刚性铰链，两自由度动力学问题 独轮自行车，机器人行走过程中的平衡控制，火箭发射中的垂直度控制，卫星飞行中的姿态控制，海上钻井平台的稳定控制，飞机的安全着陆控制。 1 问题的提出 独轮自行车实物仿真模型 2 建模机理 系统建模实例 1.5.1 独轮自行车实物仿真问题 1)摆杆绕其中心的转动方程为 2)摆杆重心的水平运动可能描述为 3)摆杆中心在垂直方向上的运动可描述为 4)小车水平方向运动可描述为 3 系统建模 系统建模实例 1.5.1 独轮自行车实物仿真问题 精确模型： 4 模型简化 若只考虑在工作点附近 附近 系统建模实例 1.5.1 独轮自