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第2章 机械系统设计 机械系统是机电一体化系统的最基本要素，它包括执行机构、传动机构和支撑机构等，用于完成指定的动作、传递功率、运动或者信息 2.1 机械系统数学模型建立 2.2 机械传动系统的特性 2.3 机械传动装置 2.4 支撑部件 2.1 机械系统数学模型的建立 在机械系统设计时，除了考虑一般机械设计要求外，还必须考虑机械结构因素和整个伺服系统的性能参数、电气参数匹配，才能获得良好的机电产品性能。 性能参数设计与模型分析有直接关系 例子：机械移动系统数学模型建立 基本元件：质量m，阻尼c，弹簧k 建立模型的数学原型：牛顿第二定律 根据简化后的力学模型 由牛顿第二定律，可以 获得系统的运动方程： 经过Laplace变换，得到 传递函数： 系统数学模型的简化 模型简化的基本思路是将复杂的、分布的参数折算到某一部件（一般为中心部件）上，然后按照单一部件对系统进行建模。 建模的核心问题在于各个分散参数的统计和这些物理量的折算。 根据数学模型的准确程度，一般会对各个参数进行取舍，从而获得一个既能基本反映系统基本特性，又便于数学处理的模型。 2.2 机械传动系统的特性 为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，通常对机电一体化系统提出以下要求： (1)高精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高