攀爬机器人结构设计论文.docxVIP

　　１塔架攀爬机器人结构设计１．１塔架攀爬机器人整体设计方案攀爬机器人攀爬的重要性能主要体现在与攀爬物体之间的接触方式，目前多数攀爬机器人采用吸盘式、负压式。 　　这两种方式适用于平面攀爬，不适合塔架攀爬，受尺蠖爬行启发设计并且制作了采用抓卡式攀爬机构的攀爬机器人。 　　攀爬机器人结构模块主要分为头部抓卡机构、前行臂和尾部抓卡机构。 　　头部、尾部抓卡机构由抓卡拉杆、压紧块、抓卡动力底盘、卡爪、红外检测传感器、头部抓卡体、高清摄像头、动力杆等部件组成。 　　前行臂由前行臂转动电机、前行臂１、前行臂２、前行臂３、推杆电机等部件组成。 　　铁塔攀爬机器人工作过程如下初始，机器人前后抓卡机构同时夹紧高压塔架，前行臂处于收缩状态。 　　当机器人接收到来自地面控制台的执行命令后开始动作。 　　首先头部抓卡机构松开，直到压紧块接触到高压塔架结构型材，机器人前行动作由前行机械臂实现。 　　当前行臂伸展到达极限，头部抓卡机构开始卡紧高压塔架结构型材。 　　接着尾部抓卡机构开始松开，前行臂此时动作为收缩，尾部抓卡机构会随着向上移动。 　　当伸缩机构收缩到极限位置，尾部抓卡机构会再次卡紧高压塔架角钢，这样往复动作实现高压塔架攀爬机器人攀爬动作。 　　整个过程，攀爬机器人执行来自地面控制台的命令，动作可随时中断。 　　步进电机驱动丝杠副带动抓卡机构将机器人主体紧固在高压塔架上。