欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制-NSFC.PDFVIP

第 卷第 期 机 械 工 程 学 报 V o l . N o . 2 0 0 年 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING . 欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制* 刘庆波 余跃庆 夏齐霄 刘善增 苏丽颖 (北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100124) 摘要：以被动关节自由的欠驱动机器人为研究对象，对其最优运动规划与轨迹跟踪控制问题进行研究，控制目标为实现欠驱 动机器人关节的任意位置控制。首先对欠驱动机器人系统的可控性条件进行分析，提出部分稳定规划器的思想，利用遗传算 法对建立的适应度函数进行全局优化，得到部分稳定规划器的最优切换顺序。然后利用变结构控制方法进行反馈控制，实现 了期望轨迹的精确跟踪。提出的方法一方面利用遗传算法的全局搜索能力，不必考虑机器人的严格线性化，能够快速、准确 地实现路径寻优，且具有很好的稳定性；另一方面采用的变结构控制方法能够对系统干扰及参数变化具有良好的自适应性， 因此本方法可以很容易推广到多自由度欠驱动机器人系统控制当中。通过末关节为被动关节的平面 3 自由度机器人进行仿真， 仿真结果证明了方法的有效性。 关键词：欠驱动机器人 可控性 运动规划 轨迹跟踪 遗传算法 变结构控制 中图分类号：TP24 结构特征的级联规范型,并分别给出了Pendubot 、倒 0 前言 立摆系统和TORA系统的级联规范型。De Luca[8]运 用幂零的方法实现了平面 2R欠驱动机器人的位置 欠驱动机械系统是一类所含有驱动器的数目少 控制。HONG等 [9]基于欠驱动机械臂的平均系统非 于系统自由度的非线性系统，它能够利用较少的驱 线性模型，提出一种振动输入控制方法，这种方法 动装置完成复杂的任务，具有重量轻、成本低等众 在分析系统动态特性时是很有效的，但是由于建立 多优点，特别是在太空和水下机器人系统以及仿生 系统的平均系统模型复杂，因此实际应用受到很大 机器人等研究领域具有广阔的应用前景，因此越来 限制。SCHERM等[10]基于非线性运动规划技术提出 [1-3] 越成为人们研究的热点 。 一种数字控制方法,这种方法只对少自由度简单欠 由于欠驱动机器人的被动关节不受驱动力作 驱动机械臂比较有效。以上这些方法大多进行的是 用，受到二阶非完整约束[4] ，因此如何使被动关节 特例研究，实现起来比较困难且不便推广到具有更 满足运动要求是首要关键问题。目前常用的方法主 多自由度的欠驱动机器人系统。 要是利用主、被动关节的动力学耦合作用，通过恰 欠驱动机器人控制的难点在于输入控制维数的 当的控制策略使欠驱动机器人实现特定运动。陆震 降低，目前为止对被动关节自由的欠驱动机器人(被 等[5]应用位形流形最小嵌入模型,对带有二阶非完 动关节不含制动器）的运动规划与跟踪控制仍是一 整约束的欠驱动机器人动力学建模和控制进行研 个开环问题。有鉴于此，本文针对被动关节自由的 [6] 究。Magubdajer等 在考虑摩擦的情况下对平面 2 自 欠驱动机器人系统，提出了一种适用于欠驱动机器 由度欠驱动机器人位置控制方法进行了研究，整个 人的新的轨迹规划和跟踪方法，首先对其可控性条 控制过程分为两个阶段，最终实现了 2R欠驱动机器 件进行分