几类时滞系统的稳定性分析-数学专业论文.docxVIP

几类时 几类时滞系统的稳定性分析 PAGE PAGE 10 第一章 引 言 1.1 时滞系统综述 系统的状态变化不仅仅与系统当前的状态有关系，也与过去某一时刻的状态 有关联，这样形式的系统叫做时滞系统。有很多原因可以产生时滞，例如：长 管道进料 或皮带传 输 、缓慢的 化学反应 过 程、 系统 变量的测 量 都会 造成 时 滞的产生。因此时滞系统的研究引起了国内外学者的广泛关注[1-40]。 时滞系统有两方面特点：一是控制参数发生了变化，但是被控量不会立即发 生改变，延迟一段时间后才开始变化。在有时滞的情况下，被控量不能立即响应 控制信号；二是由于被控对象受到扰动，使得被控量发生变化，控制器不能立即 对扰动产生作用或是控制力没有同步实施，影响控制系统性能并随时造成系统的 不稳定。因此，研究时滞系统应先了解系统是否稳定。 对一个系统来说，系统平稳运行的前提是该系统必须稳定。也就是说在稳定 的前提下研究系统才有意义。稳定性指的是该系统受到外界的扰动后，虽然打破 了控制系统的平衡状态，但当扰动消失后，整个系统又回到平衡状态或是新生成 另外一个平衡状态。 稳定性问题的研究可追溯到 20 世纪 50 年代，时滞系统的稳定性判据主要是 频域法和时域法。起初的研究方法为频域法，频域法是根据系统特征方程根的正 负情况来对系统的稳定性进行判断，该方法仅对定常时滞系统适用。 目前，时滞系统稳定性分析的时域方法主要是基于 Lyapunov-Kcrasovskii 泛 函的 Lyapunov 方法。近年来，由于凸优化技术与计算机技术的快速发展使得线 性矩阵不等式求解变得非常容易，线性矩阵不等式技术在控制理论中不断应用和 推广，使得 Lyapunov-Kcrasovskii 泛函方法的得到广泛关注。 系统的稳定性分析已经给出系统的数学模型，但在一般情况下，获得一个系 统的精确模型是非常困难。主要原因有两个方面：一方面是在建模的过程中必须 进行某些假设和简化；另一方面是周围环境也会对正在运行的系统产生影响。例 如，控制系统本身的传感器噪声、控制系统所处的环境引起的扰动，这些都是未 知的扰动信号。在控制系统的设计中须考虑这些因素。因此研究带有非线性扰动 的系统模型具有更重要的实际意义。 Lurie时滞系统是由于其具有非线性的时滞特性，所以Lurie时滞系统的绝 对稳定问题得到了 广 泛的 关注 。 研究 的主要方法都是采用Luire型的Lyapunov 函数方法。通过运用线性矩阵不等式技术，进而给出存在Lurie型Lyapunov函数 保证系统绝对稳定的充分条件。 1.2 线性变时滞系统的模型描述 根据系统中的时滞项是常时滞还是变时滞可以将时滞系统分为常时滞系统 和变时滞系统。变时滞系统与常时滞系统比较更加接近工程实际。 考虑以下状态空间模型描述的线性变时滞系统： ?x(t) ??Ax(t) ??Bx(t ??h(t)) ??x(t) ???(t) ?  t ?[?h, 0] (1.1) 其中， A, B ??Rn?n 是常数矩阵，初始条件由定义在 [?h, 0] 的连续可微函数 ?(?) 确 定， h(t) ??0 为变时滞，并且满足： 0 ??h1 ??h(t) ??h2 其中， h1 和 h2 分别代表时滞的下界与上界 考虑如下的 Lurie 时变时滞系统模型: ??: ?x(t) ??Ax(t) ??Bx(t ??d ) ??D?(t) ? ?z(t) ??Cx(t)  (1.2) (1.3) 其中 D,C ??Rn?m ， x(t) ??Rn 是状态向量， ?(t) ??Rm 是输入信号， z(t) ??Rm 是输 出信号， d ??0 是系统的滞后时间，系统的反馈关联具有形式 ?(t)= ??(t, z(t))  (1.4) 1 2非线性函数?(t, z(t)):[0,?) ??Rm ??Rm 属于扇形区域[K , 1 2 ] ，即 1 2[?(t, z(t)) ??K z(t)]T [?(t, z(t)) ??K z(t)] ??0 ， ?t ??0 ， ?z(t) ?? 1 2 (1.5) 其中 K1 和 K2 是已知的实矩阵，且 K ??K2 ??K1 是一个对称的正定矩阵。 1.3 主要内容 第一章主要对区间时变时滞系统、带有非线性扰动的时滞系统以及 Lurie 型 时滞系统的国内外的研究现状、研究意义进行简要介绍，并简单阐述本论文的主 要工作。 第二章对论文用到的引理、基本概念、基本原理进行介绍。 第三章对区间时变时滞系统进行稳定性分析，基于优化时滞区间分段的思想 构造 Lyapunov 函数，进一步对 Lyapunov 函数的导数采用反向凸技术与 Jensen 不等式的处理方法进行放缩，获得了线性区间时滞系统的稳定