用于声线跟踪定位自适应分层方法.PDFVIP

第３４卷第 １２期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ.３４ №.１２ ２０１３年１２月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｄｅｃ. ２０１３ 用于声线跟踪定位的自适应分层方法 张居成ꎬ郑翠娥ꎬ孙大军 (哈尔滨工程大学 水声工程学院ꎬ黑龙江 哈尔滨ꎬ １５０００１) 摘　 要:对于高精度水声定位系统ꎬ声线跟踪技术已成为克服声线弯曲影响提高定位性能的必要手段ꎬ而广泛采用的等 层厚分层法存在着定位精度与计算量的矛盾.针对该问题提出了一种自适应分层方法ꎬ通过引入等效声速剖面思想进行 分层截断误差控制ꎬ实现任意声速剖面在指定精度下最少层数非等间距划分的自适应搜索ꎬ并对其性能进行了分析讨 论.试验数据分析表明:对５０００ｍ水深的目标在同样精度条件下该方法比常规分层方法计算量节省了７０％ꎬ有效地解决 了定位精度与计算量的矛盾ꎬ具有良好的工程应用价值. 关键词:声线跟踪ꎻ自适分层ꎻ非等间距分层ꎻ超短基线定位ꎻ水声定位系统 ｄｏｉ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００６￣７０４３. ２０１２１２０１４ 网络出版地址:ｈｔｔｐ:/ / ｗｗｗ.ｃｎｋｉ.ｎｅｔ/ ｋｃｍｓ/ ｄｅｔａｉｌ/ ２３.１３９０.Ｕ０９４９.００２.ｈｔｍｌ 中图分类号:ＴＢ５６８　 文献标志码:Ａ　 文章编号:１００６￣７０４３(２０１３)１２￣１４９７￣０５ Ａ ｓｅｌｆ￣ａｄａｐｔｉｎｇ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｒａｙ￣ｔｒａｃｉｎｇ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ＺＨＡＮＧＪｕｃｈｅｎｇꎬＺＨＥＮＧ ＣｕｉｅꎬＳＵＮ Ｄａｊｕｎ (Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ａｃｏｕｓｔｉｃ ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＨａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＨａｒｂｉｎ １５０００１ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｒａｙ￣ｔｒａｃｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｓ ａｎ ｉｎｄｉｓｐｅｎｓａｂｌｅ ｍｅｔｈｏｄ ｔｏ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ｈａｎｄｌｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ ｗｉｔｈ ｓｏｕｎｄ￣ｔｒａｉｌ ｂｅｎｄｓ ａｎｄ ｈｅｌｐｓｐｒｏｍｏｔｅ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｈｉｇｈ￣ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ａｃｏｕｓｔｉｃ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ. Ｉｔ ｉｓ ｄｉｆｆｉｃｕｌｔ ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅｃｏｎｆｌｉｃｔｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｔｈｅａｍｏｕｎｔ ｏｆ ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｅｑｕａｌ￣ｉｎｔｅｒｖａｌ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｐｒｏｂｌｅｍｗｈｉｃｈｉｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｐｒａｃｔｉｃｅ.Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒꎬａｓｅｌｆ￣ａｄａｐｔｉｎｇｄｉｖｉｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｅｑｕｉｖａ￣ ｌｅｎｔ ｓｏｕｎｄ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｐｒｏｆｉｌｅｔｈｅｏｒｙ ｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ.Ｂｙ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｔｈｅ ｉｎｔｅｒｃｅｐｔｉｖｅ ｅｒｒｏｒ ｏｆ ｓｏｕｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙꎬｔｈｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎｒｅ￣ ｓｕｌｔｓ ｏｆ ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｏｐｔｉｍｉｚｅｄｔｏｈａｖｅｔｈｅｌｅａｓｔ ａｍｏｕｎｔ ｏｆ ｌａｙｅｒｓａｎｄｕｎｅｑｕａｌ ｉｎｔｅｒｖａｌｓꎬａｎｄｉｔｓｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｓａｎａ￣ ｌｙｚｅｄ.Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｃｏｍｐａｒｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｅｑｕａｌ￣ｉｎｔｅｒｖａｌ ｄｉｖｉｓｉｏｎꎬ７０％ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎ ｉｓ ｅｃｏｎｏｍｉｚｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｓｅｌｆ￣ａｄａｐｔｉｎｇ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｔｏ ｌｏｃａｔｅ ａ５０００ ｍ ｔａｒｇｅｔ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ. Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｒａｙ￣ｔｒａｃｉｎｇꎻｓｅｌｆ￣ａｄａｐｔｉｎｇ ｄｉｖｉｓｉｏｎꎻｕｎｅｑｕａｌ ｉｎｔｅｒｖａｌ ｄｉｖｉｓｉｏ