基于标志点的三维数据拼接方法研究.doc

秦绪红1 ，赵杰1 ，程俊廷2( 秦绪红1 ，赵杰1 ，程俊廷2 ( 1． 辽宁石油化工大学，辽宁 抚顺 113001; 2． 黑龙江科技学院，黑龙江 哈尔滨 150027) 摘 要: 在三维测量领域，为了获取物体表面完整的三维数字信息，常常需要对物体进行多角 度或分区域测量，最终获得不同坐标系下的多视点云数据，然后将该数据转换到同一坐标系， 从而实现点云的拼接( point cloud registration) 。对点云数据进行高效、准确的拼接是三维扫描 仪获取物体深度信息的关键技术之一，就此技术常用的基于标志点的 ICP，SVD 和四元数法做 了阐述，并对各算法的拼接结果进行了实验对比。实验表明: SVD 和四元数算法精度相当， ICP 法能较好地实现物体的三维数据拼接，精度较高。 关键词: 多视点云; 拼接; 三维重构; 逆向工程 中图分类号: TH12; TB21 文献标志码: A 文章编号: 1671-5276( 2013) 01-0134-03 Research on Method of Registration Based on Marked Points QIN Xu-hong 1 ，ZHAO Jie1 ，CHENG Jun-ting2 ( 1． Liaoning Shihua University，Fushun 113001，China; 2． Heilongjiang University of Science and Technology，Harbin 150027，China) Abstract: In order to acquire complete three-dimensional digital information of objects，one generally needs to measure the object by multi-angle or block to get multi-view point cloud data in the three-dimensional measurement field，finally the multi-view point cloud data in different coordinate system is converted to the data in the same coordinate system in order to realize point cloud registration． Merging point cloud data efficiently and accurately is one of the key techniques that the depth information of objects is acquired in the 3d scanner． This paper expounds the registration of the point cloud data based on marked points，including ICP，SVD and Quaterni- on method which can be used frequently to analyze the results of registration based on every method． Experiments show that the ac- curacy of SVD is equivalent to that of Quaternion，ICP can realize the registration of 3d data well with higher precision． Keywords: multi-view point cloud; registration; three-dimensional reconstruction; reverse engineering 扫描得到的点云数据整合到统一的坐标系下，需要对其进 行刚体变换。在实际测量中，引入人工标志特征进行辅助 拼接。引入的标志点是人为制作的图形特征点，将其贴于 物体表面，通过检测可以得到若干标志点在不同视角下的 三维坐标。由标志点的空间几何不变性，得到不同标志点 在不同视角下的匹配关系［4］。根据已获得的若干标志点 的匹配关系，来求解不同视场下的坐标系关系，进而对全 部三维数据进行配准。此方法方便灵活，容易操作，且具 有良好的鲁棒性。 将标志点贴于被测物体表面是在扫描之前要做的一 项至关重要的工作。标志点以最小 20 mm 的距离随机地 粘贴于被测表面。如果表面曲率变化比较小，距离可