基于腹腔微创手术机器人的主从控制技术研究.docx

第33卷第1期 、，oI．33．No．1 第33卷第1期 、，oI．33．No．1 2叭1年1月 机器人 ROBO下 Jall—20ll DoI．10．3724／S P．J．1218．2011．o0053 基于腹腔微创手术机器人的主从控制技术研究 谢琦，潘博，付宜利，王树国 (哈尔滨丁业大学机器人技术与系统国家重点实验毫。黑龙江哈尔滨150080) 摘要：根据机器人辅助腹腔微创手术任务的特点，采用高性能T业计算机为、r台，构建以PcI总线方』℃通讯、 功能町扩展的硬件结构，设计手术机器人主从控制系统．针对传统的皋十运动学反变换法的土从控制存ni超越函数 和存在多解而影响丰从响心速度的问题，基于等效微分变换法，提 适合手术机器人的实时主从控制算法．设汁r 适合手术机器人实时主从控制的实时快速轨迹规划方法，解决经典轨迹规划方法需要预知运动轨迹、离线计算的问 题．通过设计数‘}滤波器，对主手信呼进行二次滤波，消除J，手术医生手部抖动对于术机器人精度的影响． 关键词：微创外科手术；机器人；丰从控制；轨迹规划；抖动消除 中图分类号：TP24l 文献标识码：A 文章编号：1002一0446(2011)．01．0053．06 Master-slaVe Control Technology Research Based on AbdominaI Minima¨y Invasive Surgery Robot XIE Qi，PAN Bo，FU Yili，WANG Shuguo 岱t口把K印hbormory oj Robotics勰d sys把m．H口rbin l∞tttme可kch∞tog弘Hnrbin 15吣鼬。c}li}h曲 Abstract：Based tlle c11{Imcterjstics of a_bdominal IIlillimally invasive robotic s圳曙ic甜t硒ks，a master_slave contro】sys． tem is desigIled，which a|li曲一pem瑚啪ce industrial computer me platfbnll，蛐d明extended multifunctional board wim f’CI—bus cOmmunica￡ion hardware．In Order solve the problem Of low responsivity caused bv tra【djtional inverse 虹nematics仃ansforr衄lion method fof its multiple solutions and tmnscendental functions，an algorittlnl based equivalent diH色rcntial tmnsf．o咖alj伽suitable fbr real．time maste卜slave su晒caI robot is fbnⅣard．A fhst I℃aJ．time traiecton7 pl跏． Iling method fbr ttIe mastcr-slave surgicaI robot real—time control is f6n)I，ard solve me problem of traiectory pI．ediction and off-line calculation of雠aditional methods．Finallyin order avoid the impact伽tt】Ie of山e system caused bv haIld-trcmbling of operators，a digital secondaD，filter is desigrIed filter the sign“of the master m锄ipulator． 1【eywords：Illinimally invasiVe su唱e叫；robot；rIl觞te卜slave control；Ⅱ匈ectory pl枷ng；Ⅱ℃mble elimination 1 引言(IIltroduction) 微创外科手术(MIS)是指通过小切口把细长腹 腔镜和微小手术器械植入患者体内，医生借助监视 器图像进行操作的外科手术【l】．较传统开放式手术 具有创伤小、减轻患者痛苦、减少术后并发症、术后 恢复快等优点f2】．目前，世界各国特别是两方发达 国家都争先进行机器人辅助微创手术技术的研究， 并且已有多家研究机构研制出实验样机，其中有的 图l于术机器人系统照片 F19·1 P1。眦o‘me 8u哂cal m搬8y咖m 已成功进行了临床实验，并有少数系统实现了商品 化．关国的computer