工业机器人基础复习题.docVIP

1、机器人安应用类型可以分为 工业机器人、极限作业机器人和 娱乐机器人 。 2﹑机器人按照控制方式可分为 点位控制方式、 连续轨迹控制方式、 力（力矩）控制方式 和 智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有 直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型 和 平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是 长方形 形状；圆柱坐标机器人的工作范围是 圆柱体 形状；球坐标机器人的工作范围是 球面一部分 状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有 关节坐标系 、工具参考坐标系、 全局参考系坐标系 。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为 回转型 和 移动型 。 7 、 吸附 式 取 料 手靠 吸附 力取 料 ， 根 据 吸 附 力 的不 同 分 为 磁吸 附 和气吸附 两种。 8 、气吸 附式 取料 手 是利用 吸盘内 的压力 和 大气压之间的 压力差 而工作。按形成压力差的方法，可分为 真空吸盘吸附 、 气流负压气吸附 、 挤压排气负压气吸附 几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件， 它的作用是 支待手腕并将被抓取的工件 运送到指定位置上 ，一般机器人的手臂有 3 个自由度，即手臂的伸缩 升降 及 横向移动、回转运动 和 复合 运动。 10、机器人的底座可分为 固定式 和 移动式 两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有 柔轮 、 刚轮 和 波发生器 三个主要零件构 成。 12、谐波齿轮通常将 刚轮 装在输入轴上， 把 柔轮 装在输出轴上， 以获得较 大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为 接触觉 、接近觉 、压觉、 滑觉 和 力觉 五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成， 根据用途和配置不同， 一般用于 探测物体位置， 路径 和 安全保护 。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（ B ） A、Versatran B、Unimate C、 Roomba D、 AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及 运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参 考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参 考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。 A、平面 B、V 型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B、V 型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ） A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。 A、圆柱形 B、球形 C、平面形 D、不规则形状 8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（ C ）。 A、柔性手腕 B、真空吸盘 C、换接器 D、定位销 9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（ C ） A、1 B、 2 C、 3 D、6 10、工业机器人一般需要（ D ）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。 A、1 B、 2 C、 3 D、6 11、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（ A ）表示。 A、R B、P C、 Y D、B 12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（ D ）表示。 A、R B、P C、 Y D、B 13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（ C ）表示。 A、R B、P C、 Y D、B 14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（ C ）。 A、BR B、BB C、RR D、BBR 15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（ B ）。 A、BBR B、 BBB C、BRR D、RRR 16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（ B ）。 A、BBR B、 BBB C、BRR D、RRR 17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（ C ）。 A、单臂式 B、双臂式 C、多臂式 D、悬挂式 19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（ A ）。 A、摆动运动 B、回转运动 C、直线运动 D、复合运动 20、机器人手臂的伸缩、 升降及横向移动都属于直线运动， 下列运动不属于直线 运动的是（ D ） A、活塞气缸 B、活塞油缸 C、齿轮齿条 D、连杆机构 21、工业机器人的制动器通常是按照（ D ）方式工作。 A、通电抱闸 B、有效抱闸 C、无效放闸 D、失效抱闸 22、当代机器人大军中最主要的机器人为（ A ） A、工业机器人 B、军用机器人 C、