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自动控制理念课程设计探究 　　黑箱方法在控制理论中，一个未知的研究对象通常被称为一个黑箱。 　　所谓黑箱方法，简单地说，就是给一个未知的研究对象输入信号，然后观察其输出信号的变化，通过黑箱外部的输入输出数据进行分析研究，得出对其内部结构认识的方法，在控制理论中有一个专门的术语叫做系统辨识［９］。 　　黑箱方法的应用十分广泛，例如，如果将人看作是一个知人知面不知心的黑箱，人们可以通过听其言，观其行而知其心。 　　这种行为分析方法是一种典型的黑箱方法的应用。 　　考试也是黑箱方法的一种应用，教师给学生出题目，就是给学生大脑输入信息，而学生答题就是输出信息，教师通过分析出题与答题的对应关系，就能够知道学生掌握知识的情况。 　　又如社会生活实践中，用问卷调查了解社会情况，用投入－产出法研究国民经济等，都是对黑箱方法的应用。 　　模拟方法模拟方法是一种传统的科学方法，在自动控制理论中，该方法被形象地称之为仿真。 　　所谓模拟方法，是以不同系统的行为相似为基础，通过模型物理模型或数字模型来间接地研究系统原型行为的方法。 　　通过对某类数学模型的仿真，就能够把握与其相似的一类相似系统的行为。 　　在工程实践中，常常采用简单的易于实现的系统来模拟相对复杂的不容易实现的系统，或者采用纯数字的模型系统来模拟实际的物理系统，实现仿真研究。 　　模拟方法在工程实践中的应用也非常广泛，例如石化企业中常用的对员工进行岗位培训的仿真培训系统、自动化领域的科研人员常用的数字仿真，都是模拟方法的典型应用。 　　在自动控制理论课程中，除了以上３种比较典型的科学方法之外，还有前馈方法、顺馈方法等，在工程实践和社会生活中也均有一定的应用。 　　自动控制理论课程的课程设计自动控制理论课程设计是实践教学的一个重要环节，它的任务是通过课程设计，使学生进一步掌握自动控制的基本概念和控制系统的基本分析和设计方法，提高工程实践能力。 　　１总体设计思路为了加深学生对课程中科学方法的理解并学以致用，锻炼在软、硬件方面的动脑和动手能力，在我校的课程设计中，应用了较多的软件和硬件，其中软件部分包括Ｍａｔｌａｂ仿真软件［１０］和ＤＣＳ组态软件，硬件部分包括计算机、ＮＩ数据采集卡、Ａ３０００过程控制系统［１１］和模拟电路实验箱。 　　首先，选择Ａ３０００过程控制系统作为被控对象，要求学生利用黑箱方法测试对象特性，得到被控对象的数学模型。 　　然后，根据所测得的数学模型，基于Ｍａｔｌａｂ数字仿真平台设计控制器，构成负反馈控制系统。 　　通过数字仿真，研究控制器的参数变化对系统性能的影响，选择出合适的控制器参数。 　　接着，根据相似系统的原理，使用模拟电路实验箱搭建电路，模拟Ａ３０００过程控制系统，通过ＮＩ数据采集卡将实验箱和计算机相连，利用前面设计得到的控制器，基于实验箱进行物理仿真，实现对模拟电路实验箱的实时控制。 　　最后，将设计得到的控制器送入ＤＣＳ组态软件，控制Ａ３０００过程控制系统，测试控制算法在实际控制装置上应用的有效性。 　　２Ａ３０００－ＤＣＳ高级过程控制系统Ａ３０００－ＤＣＳ高级过程控制系统是北京华晟高科教学仪器有限公司推出的多功能实验装置，现场系统如图１所示，包括１个大的储水箱、３个水箱、１个锅炉、１个强制换热器、２个水泵、２个流量计和１个电动调节阀等。 　　通过不同的单元组合，可以构成典型的一阶、二阶和三阶被控对象。 　　该装置既可以实现简单的单回路控制，也可以实现复杂的串级控制；既可以实现单变量控制，也可以实现多变量控制。 　　在课程设计中，选取３＃水箱和４＃水箱串联组成的液位控制系统，选取控制变量为变频泵的频率，被控变量为４＃水箱的液位。 　　根据自动控制理论的知识，很显然，要设计出合适的控制算法，必须首先了解被控对象的信息，然后根据这些信息构成负反馈控制系统，因此，课程设计的第一个任务就是测试被控对象的开环特性。 　　由于水箱的尺寸和阀门的阀阻等参数不易确定，因此在课程设计中采用黑箱方法来建立被控对象的数学模型。 　　在水箱的某个平衡点一般选择５０％给３＃水箱一个大小合适的阶跃输入，测试４＃水箱液位的变化，根据ＤＣＳ保存的输入输出数据进行系统辨识，即可得到被控对象的数学模型。 　　３基于Ｍａｔｌａｂ数字仿真平台的控制器设计和数字仿真课程设计的第２个任务是设计控制器，要求学生基于测得的被控对象的数学模型，分别设计纯比例控制器和ＰＩＤ控制器，构成负反馈控制系统。 　　首先，使用Ｍａｔｌａｂ软件中的设计工具，画出系统的根轨迹，确定出使系统稳定的控制器参数范围。 　　然后，使用Ｍａｔｌａｂ提供的Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真工具箱，进行数字仿真，分析控制器的参数变化对系统性能的影响，确定合适的控制器参数。 　　如果系统的性