基于轴矩限幅控制的机械谐振抑制技术-电力电子与电力传动专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TM351 U.D.C: 621.3 Dissertation for the Master Degree in Engineering MECHANICAL RESONANCE SUPPRESSION BASED ON SHAFT TORQUE LIMITATION CONTROL Candidate： Wang Can Supervisor： Asso. Prof. Yang Ming Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Power Electronics and Electrical Drives Affiliation： Dept. of Electrical Engineering Date of Defence： June, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 伺服驱动系统常利用弹性传动轴、联轴器等装置连接电机与负载，该系 统可简化为双惯量弹性系统。传动装置的弹性往往会引发系统的机械谐振， 若系统长期工作于此状态，必然会导致性能恶化，缩短各零部件寿命。此外， 若系统运行时的轴矩超过传动轴承受能力，还会引发断轴等现象。因此，采 取相应策略抑制机械谐振及实现轴矩限幅控制具有重要的研究意义。 本文以双惯量弹性系统为研究对象，主要针对由于连接装置的弹性引发 的机械谐振、无法限制轴矩幅值的现象进行研究，并利用主动改变速度控制 器参数或结构的方式消除上述现象。 论文首先从伺服驱动系统抽象出双惯量弹性系统模型，根据其运行过程， 建立数学表达式。求得未加入速度控制器的系统传递函数，根据实际系统参 数，通过传递函数中的零极点分析得到该系统频率特性，并对系统本身存在 的机械谐振及轴矩幅值无法控制现象进行仿真。 然后，为了控制系统谐振及轴系不安 全性，采用三种方法设计基于 PI 控制的速度控制器。第一种方法采取不考虑系统弹性的工程法设计 PI 参数； 第二种方法利用极点配置法对 PI 参数进行整定优化，通过限定系统极点阻尼 系数相同，优化极点位置；第三种方法在第二种基础上，加入轴矩状态反馈， 改善系统谐振特性。使用三种方法进行仿真，得到相应波形。 此外，由于 PI 控制不能对轴矩实现任意限幅功能，本文设计了基于双惯 量弹性系统的模型预测控制器。根据 系统状态方程与限幅条件，利用 MPT （Multi-Parametric Toolbox）工具箱，设计出基于双惯量弹性系统的模型预 测控制器。为了实现在片上系统中的应用，将其计算转化为一部分在线、一 部分离线过程。随后，分析了模型预测控制（MPC）对轴矩任意限幅的制约 条件，并给出相应仿真波形。 最后，在双惯量弹性系统实验平台上做出机械谐振及轴矩幅值无法控制 现象的高低速实验波形；同时对基于工程法、极点配置法、轴矩状态反馈法 的 PI 控制及模型预测控制的高低速阶跃响应进行了实验验证。对比四种控制 策略的实验结果，得到模型预测控制为最优策略，在抑制机械谐振、实现轴 矩任意限幅的基础上，保证系统最优动态特性。 关键词：伺服驱动系统；机械谐振；轴矩限幅；轴矩状态反馈；模型预测控 制 I - Abstract Electrical servo systems often use elastic shafts and couplings to connect motor and load, which can be simplified as a two-inertia elastic system. The elasticity tends to cause mechanical oscillations, which will deteriorate torque transmission characteristic and the life span of mechanical parts. Meanwhile, it will lead to system insecurity, such as breaking the shaft if the actual transmission torque is beyond shaft tolerance. Therefore, it is important to employ some methods to suppress mechanical oscillations and control the shaft torqu