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Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller for Trajectory Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot
A Dissertation Submitted for the Degree of Master
Candidate:Chen Hao Supervisor:Prof. Xu Hongke
Chang’an University, Xi’an, China
摘 要
随着科学技术的发展及社会需求的不断增长,移动机器人技术得到了迅速的发 展。轮式移动机器人作为人类生活生产的新型使用工具,具有改善生产模式、大幅度 提高生产效率、降低劳动强度等显著优点,并展现出蓬勃发展的巨大活力。实现对轮 式移动机器人精准的运动控制是其完成各项任务的根本保障。轮式移动机器人的轨迹 跟踪控制是其运动控制的重要组成部分之一,故对其轨迹跟踪控制的研究具有重要意 义。
轮式移动机器人轨迹跟踪控制的早期研究是基于运动学模型而设计的,但该控制 律无法实现对存有参数与非参数不确定性的机器人系统进行控制。因此,目前较多的 研究集中在基于以力矩为控制输入并且存有各种不确定性因素的动力学模型控制律 设计方面。但在实际应用中,力矩最终是通过直流驱动电机提供的,并且目前含有直 流电机驱动模型的研究相对较少。因此,针对含有直流电机驱动模型并且存在各种不 确定因素在内的非完整轮式移动机器人系统,本文提出了一种自适应模糊滑模控制方 法对其轨迹跟踪控制律进行设计。
首先,介绍了非完整系统的概念及性质,包括非完整系统的概念、Pfaffian 型约 束的非完整性及可控性判定;非完整轮式移动机器人运动控制问题概述;非完整轮式 移动机器人的数学模型,包括以移动机器人平台上任意一点为参考点建立的运动学模 型和动力学模型以及直流电机驱动模型。
其次,介绍了反演控制器设计的基本原理;通过选择特殊参考点简化了第二章提 出的非完整轮式移动机器人运动学模型;建立了局部坐标系下的位姿误差模型,利用 反演控制器设计的思想,通过设计 Lyapunov 函数及反馈速度输入控制律,得出系统 具有全局意义下渐进稳定性的结论;在所设计的速度控制律作用下,非完整轮式移动 机器人分别对直线和圆形两种轨迹进行跟踪并最终渐进稳定的仿真实例验证了该控 制律的有效性。
最后,介绍了自适应模糊控制算法及滑模控制算法的基本原理;通过选择特殊参 考点简化了第二章提出的非完整轮式移动机器人以力矩为控制输入的动力学模型,在 此基础上,考虑第二章提出的直流电机驱动模型,建立了以直流电机驱动电压为控制
I
输入的动力学模型;针对非完整轮式移动机器人进行轨迹控制过程中存在的诸多不确
定性,对该动力学模型控制律的设计引入了滑模控制算法;通过自适应模糊控制器来 调整滑模控制器的增益值而得出在不同情况下滑模控制增益的优化估计,用来消除滑 模控制存在的抖振现象及克服移动机器人系统存在的参数与非参数不确定性;对文中 提出的算法及普通滑模控制算法进行了仿真并对比分析。仿真结果表明,文中提出的 控制算法使非完整轮式移动机器人对直线和圆形两种轨迹具有良好的跟踪效果,并较 普通滑模控制算法具有一定的优越性。
关键词: 非完整轮式移动机器人、轨迹跟踪控制律、滑模控制、反演控制、自 适应模糊控制
II
Abstract
Mobile robot as a new type of tools for human to produce, reducing labor intensity, and improving productivity, and changing the mode of production shows great advantages and that it will have good development in the future. Since the trajectory tracking control of mobile robot is an important part of its motion control, the research is of great significance.
Early study about trajectory tracking control of the mobile robot is based on the kinematic model. However, the control law cannot control the robot system with parametric and non-parametric uncertainties. Therefore, mo
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