环境最优船舶区域动力定位方法研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

哈尔滨工程大学 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用己在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。．，，r 作者(签字)：诌拇啄社 日期： W 7秒年弓月I弓日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。，涉密学位论文待解密后适用本声明。 木论文汹在授予学位后即可 口伍授予学位12个月后 口 解密后)Eh哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字)：诩、袭环及： 导师(签字)：口叫司繇 同期： Ⅵ7秒午弓月f≥日之秒∥午≥月 哈尔滨『：群人。’≯硕}?学何论文摘 哈尔滨『：群人。’≯硕}?学何论文 摘 要 对于长时间在海上作业动力定位船舶，有时工作在一个限定的区域内， 此时，船舶的能耗是这类船舶最关注的问题之一，本文研究的环境最优区域 动力定位技术，就是针对这个问题所设计的，目的是降低能源消耗，减少有 害气体排放。由此可见，对环境最优区域动力定位控制的研究具有重大的实 际意义。 针对环境最优区域动力定位控制技术，本论文采用在不同的环境条件寻 找到相应的船舶最佳艏向的优化策略，然后在保持最佳艏向的情况下，再对 船舶的状态进行预测，使其保持在限定的区域内运动。本文的环境最优艏向 控制器采用环境最优位置控制的思想，令船舶以固定的半径和很小的回转速 度做定常回转运动，运动过程中不断判断船舶的补偿环境力的侧推力和艏摇 力矩是否为零，最后利用反步法设计一个带有积分环节的环境最优艏向非线 性控制器，使船舶能够自动判断当前状态，自动寻找最佳艏向；本文的区域 定位控制器设计中以使用滚动优化策略的进行动态控制的原则，以多变量广 义预测控制技术为起点，结合动力定位船舶的三自由度数学模型进行推导， 得出合适的预测控制所需要的控制模型，参考综合预测控制技术对非线性和 约束的处理，构建动态控制器。 本文以动力定位船舶三自由度数学模型为仿真模型，通过分析环境最优 艏向控制器的仿真试验数据衄线，实现了船舶自动寻找环境最优艏向的功能， 在实现环境最优艏向的基础上，进行区域定位控制研究，通过对比分析非环 境最优区域动力定位控制和环境最优区域动力定位控制两个仿真试验的数据 曲线，验证了环境最优区域动力定位控制满足降低能耗的控制目标。 关键字：动力定位；坏境最优艏向；区域定位；非线性控制；预测控制 哈尔滨f。群人学硕十学何论文Ab 哈尔滨f。群人学硕十学何论文 Ab stract To the vessels that have to work in the sea for a long time，and stay with a desired area，fuel consumption is one of the most concerned issue．In the paper, we research on weather optimal area control technology,which is aim at to reduce the fuel consumption，and decrease air pollution．Therefore，it’S very important in theory study and practice application to research on weather optimal area control technology． In the paper,there two steps mainly in this new type dynamic positioning technology．Firstly,using logical strategy find weather optimal heading，then based on the optimal heading to predict tracking of the ship，and to hold it in one desired are