足球机器人守门员防守策略的分析与研究.DOCVIP

RoboCup中型组守门员防守策略的研究 刘银萍 （广东工业大学 实验教学部，广州510006） 摘要: 以RoboCup中型组足球机器人守门员为研究对象，以提高守门员防守能力为目标。由于比赛环境复杂多变，单一的防守策略较难适应场上变化，本文采用以小球为中心并结合区域划分的防守策略。针对原有矩形分区法进行了改进，采用一种不规则的区域划分法，将场地划分为六个区域，并针对不同区域的特点设计出相应的防守策略。通过实验表明，该防守策略提高了守门员防守的成功率，效果明显优于单一策略。 关键词：RoboCup中型组；守门员；场地分区；防守策略 1引言 在RoboCup中型组足球机器人比赛中，守门员是一个特殊而又重要的机器人。守门员是全队防守的最后一道防线，它的个人能力对比赛结果有着极其大的影响。在机器人比赛中，从目前的比赛水平来看，场上队员的整体防守能力还是比较差的。所以在这种情况下，守门员的防守作用显得非常突出，拥有一名好的守门员可以在很大程度上提高队伍的防守能力[1]。 守门员的活动范围一般都在禁区之内，要选择一个合适的位置封锁对方的射门角度，并且当对方射门时能够及时将球扑到。因此如何选择守门员的站位点，得到了研究者的广泛关注[2]。常用的站位方法有基于射门三角区的垂足站位法、角平分线站位法、中线站位法[3]，这些站位方法都有各自的防守优点，但站位方式相对单一，容易出现防守漏洞。结合足球在球场中的位置和运动状态，本文提出了一种基于小球区域的守门员防守策略。该策略将比赛场地划分为若干区域，针对原有矩形分区法进行了改进，将场地划分为以球门柱和场地边界组成的梯形、不规则的扇形和球门区共6个区域，采用一种基于岭回归的足球运动状态估计方法，根据小球在不同区域的位置和运动方向来选择决定守门员的站位，使得守门员的防守能力大为加强。 2场地分区与小球运动预测 2.1场地分区 守门员策略通过对场上局势判断选择采取的策略，是以球的位置作为划分依据。以往的球场分区是按矩形划分[4]，由球在不同的区域执行不同的策略，而实际上这样的分区是缺乏依据的。在此拟提出不规则区域划分方法。以图1所示门前情况做分析。假设P点为门前任意一点。则当和值相等时，则P点和点对门威胁程度一样。所有的P点可以构成一个轨迹，这个轨迹就是一个好的分区方法的依据。 基金项目：广东工业大学青年基金资助项目(252151017) 作者简介：刘银萍（1980—），女，硕士，实验师，主要研究的方向是机器人智能控制。 图1 门前威胁点分析图 由斜率公式可以得到下面的公式 其中，，分别为门区上边沿和下边沿的纵坐标。为P点与门区上边沿和下边沿连线的夹角。，分别为直线和直线的斜率。综合上述三个式子，可以得到： 从上式可以看出：真正具有相同危险等级的点分布在同一个圆上。综上，采用基于圆弧边线的不规则区域划分更加有理有据。同时考虑到小球距我方球门中点的距离L，距离越远，对我方球门的威胁也就越小。本文场地的划分如图2所示，总共划分为6个区域，等级越低，危险系数越高。其中，4区和5区对应区域的危险系数是一样的，划分成两个区的目的是使编程更容易实现。 图2 场地区域划分 2.2小球运动预测[5] 本文以小球为中心分析场地的信息来修改守门员的决策信息，因此小球轨迹的预测对守门员的防守过程非常重要，本文采用一种基于岭回归的估计方法实现对足球运动状态的估计。多数情况下，自由运动的足球可以近似认为是做匀速直线运动。球在t时刻的位置可表示为： （1） 其中：v是足球的速度；t 是足球运动中某一参考时刻；则是在时刻球所在的位置。P和v 都是二维向量。 本文采用用最近若干次的观测值直接进行迭代、反复计算的方法来确定和 。设最近的若干时刻，，，…， 中观测到的球的位置值分别为，，，…，。根据模型式(1)可知其是典型的线性回归模型 ，因此本文以估计位置和实际观测位置的方差最小为限制条件，求解和，即求： （2） 本设计采用了岭回归的方法，因此对速度引入岭参数k来修正原来的模型，则式(2)为： （3） 对式（3）求解，可解得和的最终模型为： （4） （5） 根据小球运动轨迹方程和速度，可得到预测的小球运动轨迹与守门员运动直线的交点、以及到达该预测交点所需时间。 3守门员区域防守策略的设计 3.1无危险区的防守策略 在区域6中，小球距离我方球门较远，对守门员来说基本上没有任何威胁，因此，可以让守门员待在球门前中央的位置不动，一方面可以使守门员机器人节省能量，另