共融机器人挑战赛足式移动机器人组参赛说明.PDF

共融机器人挑战赛 足式移动机器人组 参赛说明 日期：2018 年 5 月 1 比赛任务说明 足式移动机器人组 1 比赛目的 本组别比赛重点考察足式移动机器人的稳定性、机动性、顺应性，特别是 在复杂环境中行走时的柔顺控制能力和应激反应能力。从稳定性和控制难易程 度及制造成本等方面综合考虑，足式机器人具备最佳的环境适应能力和运动机 能，其研究也具有社会意义和实用价值。 2 比赛任务说明 比赛在一个指定的废墟场地开展，以地震灾害造成损毁的城市街道作为 背景，模拟机器人在复杂场景中行走、作业的应用场景。比赛中，要求参赛 机器人以足式行走的移动模式自主进入比赛场景，并按照任务流程平稳穿过 各任务点，在规定时间内按要求完成比赛任务。此次比赛共分为 7 个任务节 点：水平场地竞速、穿越凹陷障碍、穿越台阶障碍、穿越半塌房屋并识别障 碍、穿越废墟与搜索救援、穿越砂石地障碍、穿越斜坡障碍。参赛机器人需 顺序规定时间内完成任务 ，同时自主识别并做出反应以减少不必要的碰撞和 时间消耗，获取尽可能高的分数。 3 考核科目及任务流程 1) 参赛机器人 参赛机器人需要满足以下要求：移动方式需采用足式行走方式，具有与环 境共融的顺应性控制算法；控制方式采用人机交互的控制模式，不能采用机器 人无自主运动规划的遥控模式；动力系统优先采用电机为主动力源 ，也可为液 2 压动力方式 ，可采用有电缆或无电缆方式，但移动过程中不可人为拖动电缆。 参赛机器人范例如图 1 所示。 图 1 参赛机器人范例 2 ）比赛场地介绍 比赛场地的示意图如图 2 所示。 图 2 比赛场地示意图 比赛时，各个任务内所涉及的物体在相应区域内位置皆按照提前公布的 布局图标志摆放，实际位置与提前公布的布局图标志位置误差在 50cm 以内。具体效果如图 3 所示。机器人比赛场地（废墟场景）主体大小为 15m*13m ，全程共设置凹陷障碍一处、台阶障碍一处、受损房屋一 3 处、房屋废墟一处、砂石障碍一处、土坡障碍一处，沿途随机分布小石 块、模板等障碍物，高度不超过 10cm。 图 3 比赛场地效果图 具体各项障碍介绍如下：  凹陷障碍 ： 标注为 A1 ，面积为 3m*3m 区域，深度不超过20cm。内壁垂直， 凹陷内部地面设置为细沙及碎石的混合土地。  台阶障碍： 标注为 A2 ，台阶表面为光滑平坦坚固的水泥材料，一共 3 种不同 高度的台阶，每个台阶设有 2 级，每级台阶高度相同，每个台阶设 置在面积为 3m*3m 的区域内。每级台阶为长 3m*宽 0.5m ，高度 分别为 5cm、10cm、15cm ；  受损房屋 ： 标注为 A3 ，是3m*3m 的实景。四周为高 2m 的较为完整墙体 （高2m ），正面及侧面墙体角落各设有房门一个。房屋内部地面为 碎石、土地等混合，地面杂物高度不超过 10cm。房屋中间设置一 4 个四脚高桌 （高度为 1m ）、一个四脚椅子 （高度为 50cm ）作为障 碍。  房屋废墟 （救援点）： 标注为 A4 ，是4m*4m 的实景。四周为高 1-2m 的破损墙体。区 域内散布废墟杂物 （碎石、垃圾及木头），正面和侧面墙体角落上各 设有入口一个；入口为碎石、垃圾和木头等杂物堆积而成的坡体， 坡度不超过 15 度 ；房屋内设置一处人形救援目标。  砂石障碍： 标注为 A5 ，面积为 3m*3m ，高度不超过 10cm。  斜坡障碍： 标注为 A6 ，总体面积为长 6m*宽 3m。斜坡分