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机器人灵巧手动作库的构建 机器人灵巧手动作库的构建 摘要 摘要 机械手是仿人形机器人各部件中最灵活的机械部分，多指机械手(三个手指 以上)被称为灵巧手。其精巧的机械结构和高精度的控制要求以及传感器数据分 析是仿人形机器人研制和应用的一个瓶颈。本课题源于上海市教委自然科学项目 (03AKIO)，以北航研制的BH一3机器人灵巧手为基础，研究灵巧手抓取操作的 问题，本文研究工作重点包括以下四个方面： l、灵巧手抓取动作分类 根据灵巧手指尖运动轨迹和抓取物体时接触点的分布将灵巧手抓取控制分 类，分为二维抓取、三维抓取和对未知物体的抓取三个部分，讨论了平行类、向 心类、三棱柱类、圆锥类、停靠类抓持，以及对简单未知物体和完全未知物体的 抓取等。对各种类型的进行规划，并提出了算法的适用范围。 2、灵巧手的建模与仿真 对灵巧手的物理结构和尺寸进行了简化，在Unigraphics下对BH一3灵巧手 进行了三维建模。在模型下分析相应算法对各种形状目标物体抓取的可行性，并 对灵巧手的关节运动进行仿真，利用仿真结果判断和检验程序的可行性。 3、灵巧手控制过程中的安全检测 在操作灵巧手过程中必须保证机械本体运行的安全性，这对结构精巧的灵巧 手是非常重要的，一次偶然的碰撞可能对机械手产生致命的伤害。本文的安全检 测包括关节运动范围安全检测、受力安全检测和手指实体干涉检测三个方面，针 对多种可能产生安全问题的场合，提出了检测算法。 4、BH一3实体上的实验和算法验证 在BH一3实体上进行实验，抓取多种形状和质地的目标物体，以验证算法的 可执行性及精度控制情况。灵巧手实验抓取目标包括长方体、球体、圆盘状物体 及已知分类物体和不规则形状个体等。 关键词：灵巧手，抓取方式分类，干涉检查，轨迹仿真分析 上海人学硕十学位论文 机器人灵巧手动作库的构建 机器人灵巧手动作库的构建 摘要 Abstract Dexterous Hand iS the most flexible mechanical part of the humanoid robot．Its delicate structure and highly accurate control requests present a chock-point to the improvement of the robot application．And the technique about the dexterous hand became the key point to promote the application of the electrical and mechanical application of the science theory．Sourcing from science project of the Shanghai Education Committee，the paper has studied the grasp of all kinds of objects based on the entity of BH-3 Dexterous Hand．The concrete work include four parts： 1．Classifying the grasp actions In accordance with the fingertips’motion trace and the touch points with object， the grasping action is classified into next three parts，the 2D action，3D action and the action towards the unknown object．The detailed method includes the parallel， point—oriented，prism—shaped，cone-shaped and individual driving grasping method， etc．The paper presents the sizes of the objects and plans the whole pmcess for each method． 2．Modeling and simulating The BH一3 Dexterous Hand was modeled in Unigraphics，a kind of 3D compute aided mechanical modeling software．Under the model，the arithmetic could be tested the feasibili