机器人辅助运动功能康复虚拟环境设计与实验研究-仪器仪表工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 南京邮电大学学位论文原创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得 的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包 含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它 教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的 任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任。 研究生签名： 日期： 南京邮电大学学位论文使用授权声明 本人授权南京邮电大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文 档；允许论文被查阅和借阅；可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索； 可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质 论文的内容相一致。论文的公布（包括刊登）授权南京邮电大学研究生院办理。 涉密学位论文在解密后适用本授权书。 研究生签名： 导师签名： 日期： 摘要 运动康复医学的最新研究成果表明，患者积极主动地参与运动康复训练有助于提高康复 训练效果。将虚拟现实技术应用于机器人辅助运动康复治疗，使得患者在康复训练的同时， 不仅能够从中获取丰富的视、听觉刺激，还能够从中获取足够的沉浸感和力触觉临场感。 基于以上研究背景，本文开展了机器人辅助运动功能康复虚拟环境设计与实验研究，具 体工作如下： 首先，对脑卒中导致偏瘫的原因及偏瘫康复的理论依据进行了深入的学习，确立机器人 辅助运动功能康复虚拟环境系统的总体结构和设计方案。 其次，针对不同治疗期的患者设计出相应难度等级和具有高沉浸感的虚拟训练任务，分 别对偏瘫患者肘部屈曲伸展功能与腕、指关节屈曲运动的协调性进行强化训练。 再次，根据时空相关性原理采用邻近三角面片有序搜索方法对碰撞检测算法进行优化， 在结点包围盒更新之前加入预处理阶段，通过建立相邻面片搜索树方法来缩小包围盒的更新 规模，提高碰撞检测算法执行效率。 最后，以 Omega.7 力反馈控制器为硬件平台，构建虚拟康复训练系统仿真实验平台，分 别对脑卒中急性期和慢性期的两名患者进行实验研究，通过对患者治疗前后训练时间、运动 轨迹、抓取力大小等运动参数指标进行分析来评估所开展虚拟康复训练的治疗效果。实验结 果表明，通过设计三维虚拟生活环境，训练系统极大提高了患者主动参与训练的积极性，改 善了患者上肢运动协调性与腕、指部肌力水平。 关键词：虚拟现实，上肢康复，虚拟场景，碰撞检测，力反馈 I Abstract Latest research of the exercise rehabilitation medicine shows that patients actively participation in sports rehabilitation training improves the effect of rehabilitation training. In the field of rehabilitation medicine, it can provide patients with real-time visual, auditory and force feedback perception so as to produce good telepresence applying virtual reality technology combined with rehabilitation robot. Based on the above research background, the target of this research project is to design a robot-assisted motor function virtual rehabilitation training system and conduct according experimental research. Specific work is as follows: In the first place, this paper studies the reason why stroke can cause paralysis and the theoretical basis of post-stroke hemiplegia rehabilitation. This establishes the basis of the whole scheme of robot-assisted motor function rehabilitation virtual reality tra