机器人装配的约束分析、操作规划及实验研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

华中·I理工大学博士学位论文摘要 华中·I理工大学博士学位论文 摘要 l机器人装配操作中，接触约束的单向性和接触状态变化的离散性，使得装配操作 成为非完整过程。由于装配操作中的不确定性，传统的基于位置控制的机器人难以胜 任接触约束的装配任务，需要引入顺应策略。7本论文从接触约束分析、接触状态规划 和装配顺应合成及实验等方面对机器人装配操作进行了深入系统的研究。 (基于机器人装配操作过程中接触状态的点接触约束建模，应用矩阵的奇值分解方 法和多坷凸锥理论，求解接触约束下的机器入运动学和力学参数。并给出解空间的物 理解释，归纳出在三维现实空间接触约束物体可行运动的2 8种拓扑不同的解集。定 义了两类自由度来刻划非凸接触约束和凸接触约束的性质，对接触约束下物体的约束 度和自由度进行量化分析。形成机器人装配接触操作中约束分析的理论基础∥。厂 在接触状态空间，建立了机器人装配过程接触约束状态的规划和推理方法。积口装 配操作中接触状态的转移过程及其实现进行了分析，建立了接触约束网络圈的构造过 程，提出了操作中接触状态路径的规划算法以及接触状态改变与转移的机器人有关运 动参数的求解方法及其优化指标。对接触状态转移过程进行图形仿真。广一一-， 在准静态条件下，通过对传感不确定性建模，以及对摩擦效应的库仑定律进行多 面锥的近似处理，建立了摩擦情形下接触状态可行性判别的线性规划方法。(，解决了对 给定的测量力／力矩的集合，以及假设的可能接触状态和不确定性建摸，对接触物体间 接触状态进行识别这一基本问题。对所提出的接触状态判别准则进行了实验验证。卜” 作为对接触操作过程的实例研究，讨论了夹具加载中装配操作的问题。潸次提出 了夹具系统中工件加载的平移可分／可达性概念，推导出了夹具系统平移可分／可达性 判别的一个充要条件，并给出了其代数形式的判别准则。讨论了夹具系统加载中机器 入顺应控制策略的制定，推导出了夹具系统工件加载过程中顺应的线性条件和非线性 条件，给出了工件加载的顺应映射构造方法和优化规则。 通过识别所有特征的装配物体间的接触形式及接触力，并求解接触力所对应的误 差修正运动，构造机器人装配操作顺应映射，提出了顺应合成的框架结构；通过对传 统位置控制机器人的改造，增加其控制系统的力控制环节，在此基础上完成了一类简 单装配接触操作任务以验证顺应框架和力控的可行性。 关键词；机器人装配操作，装配规划，接触约束，顺应映射，接触状态识别，夹具加 载 华中·理工大学博士学位论文ABSTRACT 华中·理工大学博士学位论文 ABSTRACT Unidirectional contact constraints and discrete changes of contact states in robotic assembly manipulation make the assembly process nonholonomic．Owing all kinds of uncertainties arising from assembly tasks，the conventional position controlled robot control systems longer competent in assembly manipulation characterized by contact constraints，and compliant motions and control rules must be introduced cope with this situation．This dissertation carries out systematic studies robotic assembly manipulation concentrating contact·constraint analysis，contact planning and compliance synthesis． On the basis of point-contact modeling and analyzing for in robotic assembly process，methods given to work out the kinematic and static parameters of robot under contact constraints with the help of singular value decomposition(SVD)and theory of polyhedral cone(PCC)，28 kinds of topologically different solution deduced in 3D real sp