基于倍福TwinCAT的平行四边形码垛机器人控制系统设计与-Beckhoff.PDF

基于倍福TwinCAT的平行四边形 码垛机器人控制系统设计与实现 ★德国倍福自动化有限公司 王进，王建成，孔惠增 摘要： 目前国内的平行四边形机器人主要用于码垛，其结构主要有混联 式丝杠机构和双平行四边形旋转轴式机构，本文通过对这两种四边形 机构的运动学分析，推导出四边形机器人的正逆解算法。再利用倍福 TwinCAT软件的实时运算核运行正逆解算法，把轨迹规划功能块产生 的笛卡尔坐标系位置值实时转化成关节坐标系位置值并利用外部给定 功能通过EtherCAT总线实时地对电机和机器人进行控制。本文还通过 对码垛机器人末端轨迹的分析利用TwinCAT软件的NCI插补功能开发 了轨迹规划抓放功能块。结果显示通过对两种机器人结构的分析以及 图1 双平行四边形旋转轴式 图2 混联式丝杠码垛机器 在TwinCAT平台的软件编程实现了码垛机器人的控制。 机器人 人实物图 关键词: 码垛机器人；TwinCAT；NCI插补；抓放功能；PC控制 Abstract: At present, there are two types of mechanism of 混联式丝杠码垛机器人是一种四自由度混联机构， the domestic palletizing robots, i.e., the mixed gear and rack 它结构简单，价格低廉，性能优越，广泛应用于工业搬 mechanism and the double parallel quadrilateral rotating axis 运和物流生产线，但受限于丝杠或齿条传动机构对负载 mechanism. Through the kinematic analysis of the two palletizing 的限制，难以用于重载机器人。双平行四边形旋转轴式 mechanisms, this paper derives the positive and inverse algorithm of the palletizing robot. TwinCAT is implemented to solve the inverse 机构主要用于重载搬运机器人，其特点是重复精度高、 algorithm in real time. Then the Descartes coordinate system 运行速度快、负载能力大、可靠性高等特点。但是相对 generated by the trajectory planning function block is transformed 于轻载机器人由于负载自重比其在本体设计和高动态性 into the position value of the joint coordinate system. At the same 能实现方面难度较大[1] 。 time, the motor and the robot are controlled by the EtherCAT bus 本文对这两种机构进行了简单分析得到这两种机构 by the motion control function block. By analyzing the terminal 的正逆解的算法，重点对如何在TwinCAT中实现机器 trajectory of palletizing robot, a trajectory planning and grasping