农业机器人研究进展评述.PDFVIP

China Agricultural Informatics Vol No Dec 第30 卷第6 期2018 年12 月 2018 ，30 （6 ）：1-17 .30 ， .6 ，2018 ． 综合研究 农业机器人研究进展评述 ※ 李丹丹，史　云 ，李会宾，韩　伟，段玉林，吴文斌 （中国农业科学院农业资源与农业区划研究所/ 农业农村部农业遥感重点实验室，北京 100081 ） 摘要：【目的】系统梳理农业机器人研发现状，归纳凝练目前存在的关键科学问题，明确 未来发展分析，促进农业机器人更好服务于农业生产，提高农业生产的机械化和智能化水 平。【方法】通过对国内外大量文献资料的收集、查阅，总结梳理了当前国内外农业机器人 的研究现状与应用现状。【结果】目前农业机器人总体包括植保机器人、采摘机器人、信息 采集机器人、移栽嫁接机器人 4 种典型机器人，机器人的共性系统及关键技术主要包括：自 动导航与路径规划、作物目标识别与分析、机械臂自主规划与控制、多机协作和智能交互。 【结论】当前农业机器人在农业中的应用越来越广泛，但推广与普及的主要瓶颈是农业机器 人的制造成本问题和智能化程度问题，农业机器人未来主要研究方向是低成本高适应性的开 放性机器人研究和“农业大脑”智能决策体系的构建。 关键词：农业机器人；研究现状；技术进展；智能化 DOI ：10.12105/j.issn.1672-0423 0　引言 ［1 ］ ［2 ］ 全球农业发展总体上经历了 4 个阶段 ：农业 1.0——使用简单工具的传统农业 ， ［3 ］ ［4 ］ 农业 2.0——生物化学农业 ，农业 3.0——以使用多种农机具为主的机械化农业 ，农 ［5 ］ 业 4.0——以物联网大数据为主的智慧农业发展 。随着我国迈入农业 4.0 发展阶段，我 ［6 ］的问题，劳动力日益减少、小面积地块机 国农业发展面临着“谁来种地，如何种地” ［7 ］ 械化程度较低，降低了我国农业的竞争力，迫切需要进一步转变发展方式 ，由“机器 ［8-10 ］ ［11 ］ ［12 ］ 代替人力”、“电脑代替人脑” 。智能传感器 和农业智能机器人 的发展为解决 该问题提供了方向。 农业机器人技术是集农学、地理信息科学、生物力学、机械学、计算机视觉、图 ［13 ］ 像处理、生物传感、智能控制等诸多学科于一体的新兴研究领域 ，已经成为