航天器姿态控制系统的组成与分类.ppt

第四章航天器姿态控制系统的组成与分类 航天器控制分为轨道控制与姿态控制两方面，而航天器控制系统在原理上和其他工程控制系统基本上是一样的，完成三个最基本的过程：敏感测量、信号处理和执行过程。其结构如图4.1所示，仍然是由敏感器、控制器和执行机构三大部分组成。敏感器用以测量某些绝对的或相对的物理量，执行机构起控制作用，驱动动力装置产生控制信号所要求的运动，控制器则担负起信号处理的任务。人们把这三部分统称为控制硬件，而把完成测量和控制任务所需的算法称为软件。 姿态就是航天器在空间的方位，而姿态敏感器用来测量航天器本体坐标系相对于某个基准坐标系的相对角位置和角速度，以确定航天器的姿态。要完全确定一个航天器的姿态，需要3个轴的角度信息。由于从一个方位基准最多只能得到两个轴的角度信息，为此要确定航天器的三轴姿态至少要有两个方位基准。 姿态敏感器按不同的基准方位，可分为下列5类。 (1)以地球为基准方位：红外地平仪，地球反照敏感器； (2)以天体为基准方位：太阳敏感器，星敏感器； (3)以惯性空间为基准方位：陀螺，加速度计； (4)以地面站为基准方位：射频敏感器； (5)其他：例如磁强计(以地磁场为基准方位)，陆标敏感器(以地貌为基准方位)。 敏感器由测量变换器和信号处理线路两部分组成，姿态敏感器按不同方式的测量变换器可分为下列4种。 (1)光学敏感器：太阳敏感器，红外地平仪，星敏感器，地球反照敏感器等； (2)惯性敏感器：陀螺、加速度计； (3)无线电敏感器：射频敏感器； (4)其他：磁强计。 下面介绍最常用的7种姿态敏感器：太阳敏感器，红外地平仪，星敏感器，陀螺，加速度计，磁强计和射频敏感器。 4.1.1 太阳敏感器 太阳敏感器是通过对太阳辐射的敏感来测量太阳视线与航天器某一体轴之间夹角的敏感器。 太阳敏感器之所以有这样广泛的通用性是因为: 1.在大多数应用场合，可以把太阳近似看作是点光源，因此就可简化敏感器的设计和姿态确定的算法； 2.太阳光源很强，从而使敏感器结构简单，其功率要求也很小； 3.太阳敏感器的视场很大，可以从几分×几分到128。× 128。 ，而分辨率可以从几度到几角秒。 太阳敏感器具有3种基本类型：模拟式、数字式和太阳指示器。经常使用的为模拟式和数字式两种。 1．模拟式太阳敏感器 模拟式太阳敏感器的输出信号为模拟量，其大小和符号是太阳光入射角的连续函数。模拟式太阳敏感器通常又叫做余弦检测器，这是因为硅太阳电池输出电流与太阳光入射角成正弦规律变化。 单轴模拟式太阳敏感器: 只能测量航天器相对于太阳光线的一个姿态角 数字式太阳敏感器的输出信号是与太阳入射角相关的以编码形式出现的离散函数。在结构上，它主要由狭缝、码盘、光敏元件阵列、放大器和缓冲寄存器组成， 光敏元件阵列是由一排相互平行且独立的光电池条组成，其数量决定了太阳敏感器输出编码的位数，从而在一定程度上影响到敏感器的分辨率。 3．其他太阳敏感器 太阳指示器也称为太阳出现探测器。当太阳出现在敏感器视场内，并且信号超过门限值时，表示见到了太阳，输出为1；当信号低于门限值时，输出为O，表示没见到太阳。这种敏感器一般用来作保护器，例如保护红外地平仪免受太阳光的影响。 地平穿越式地平仪的视场相对于地球作扫描运动。当视场穿越地平线时，也就是说扫到地球和空间交界时，地平仪接收到的红外辐射能量发生跃变，经过热敏元件探测器把这种辐射能量的跃变转变成电信号，形成地球波形。然后通过放大和处理电路，把它转变成为前后沿脉冲。最后通过计算电路，把前后沿脉冲与姿态基准信号进行比较，得出姿态角信息，也就是滚动角或俯仰角。 图4．5所示为地平穿越式地球敏感器工作原理图。 穿越式地平仪常见有两种形式： 圆锥扫描地平仪和自旋扫描地平仪。 前者依靠地平仪的扫描机构，后者依靠航天器旋转(例如自旋卫星)。 2．边界跟踪式地平仪 该敏感器具有一个反馈伺服机构，它使视场跟踪地平线，同时给出相对于不运动部分的方位角，这个方位角与航天器姿态角成正比。边界跟踪式地平仪的精度可达 ，但视场较小，约为 ～ ，因此只能工作在较窄的姿态范围内。 另外，这种地平仪的工作还会受到大气成分、温度的不规则变化、日出日落的光照条件变化的影响。 3．辐射热平衡式地平仪 辐射热平衡式地平仪具有多个视场，一般有等间隔对称分布的4个(见图4．9(a))或8个视场 (见图4．9(b))。每个视场分别接收来自地球不同部分的红外辐射，通过对每