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独创性声明
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学位论文作者签名: 指导教师签
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华 中
华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论
文
摘 要
在自动化制造过程中,尤其是在机器人末端执行器和作业环境的接触过程中, 机器人的精确操作和对工件的保护都需要对机器人进行力控制。处于对力控制的目 的,六轴力/力矩传感器(six-axis force/torque sensor)逐渐被大量使用去测量抓举力 的大小和方向。六轴腕力传感器通常连接到机器人手腕,也就是在末端执行器和机 器人手臂之间。在这种情况下,需要把传感器尺寸和和重量限制的很小,以便使安 装在机器人上的腕力传感器的动态效应最小。主要研究内容如下:
首先,本文参考以往机器人腕力传感器的研究成果,分析了多种传感器设计方 案,设计了腕力传感器的结构;采用正交试验的方法,利用 Abaqus 对传感器的结构 进行设计及优化;加工了传感器的结构。分析了过去的应变片布置方案,根据其优 劣点设计了一种新应变片布置方案,利用 Abaqus 对粘贴点的单轴应变进行测试,理 论上验证了这种应变片布置方案的输过应变完全解耦。
其次,参考相关文献中十字梁传感器的相关描述,利用 HYPERLINK /link?url=m4JvdqS_L5JhuLH5FE8DpSIgBa423PuDz1YeahOUD6HgrObK_netzITGbcnBUPHRvYmVCaXj9xy-8qLBb2_Omq 铁摩辛柯梁理论对六轴 力/力矩传感器的结构进行力学分析,并用 Abaqus 仿真计算了梁的应变值,用有限元 值和公式计算值进行了对比。
再此,设计了六轴力/力矩传感器信号处理系统,采用两级放大和一阶有源低通 滤波,信号采集卡采用 stm32F103 作为主处理器,加工制作了信号调理电路板,实 现传感器与上位机间的通信。采集传感器的各路输出信号,并对传感器进行了简单 标定。
本文开发的新型六轴力/力矩传感器样品具有了灵敏度高、输出信号耦合度低、 产品制作工艺简单、成本低的特点。
关键词:机器人六轴腕力传感器,正交试验,有限元分析,优化设计,信号处理系 统
Abstract
In automated manufacturing process, especially in the contact process of the end effector of a robot with working environment, robotic force control is required for accurate operation of robot and protection of the workpiece. In order to control force , six-axis force/torque sensor is utilized to measure the magnitude and direction of grasping force. six-axis wrist force/torque sensor is usually connected to the robot wrist, which is between the end effector and the robot arm. In this case, the sensor size and weight is restricted to be very small to minimize the dynamic effect of wrist force sensor.
First of all,This paper refers to previous research results in the robot wrist
force/torque sensor, as well as a
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