机器人双目立体视觉技术分析-摄影测量与遥感专业论文.docxVIP

哈尔滨工程大学硕十学位论文摘 哈尔滨工程大学硕十学位论文 摘 要 立体视觉技术是机器人技术研究中最为活跃的一个分支，是智 能机器人的重要标志。双目立体视觉是通过对同 目标的两幅图像 提取、识别、匹配和解释，重建三维环境信息的过程。主要包括： 视频捕获、摄像机定标、图像预处理和特征提取、立体匹配以及三 维重建。通过对双目立体视觉技术的进一步研究，对多目视觉具有 重要的启发，为解决智能移动机器人、工业装配机器人、家用机器 人、公共服务机器人的视觉问题奠定良好的技术基础。 合适的硬软件结构有利于机器人完善功能、简化结构、减低造 价。本论文基于CCD摄像机和个入计算机组成的视觉系统，重点讨 沦了摄像机参数定标、立体匹配、目标定位、深度图生成等。 在摄像机参数定标中，根据坐标关系，分别讨论了。不同的摄像 {}l模型，并对传统的定标方法和摄像机自定标做了详细阐述。双视 觉立体匹配是寻找同一目标点在秘幅图像中的成像位置，匹配特征 的选取、匹配准则的确定、匹配算法的实现是立体匹配的三个重要 步骤。目标定位是通过双目视觉模型分析，利用空间几何关系，最 后提出了目标点的三维坐标计算表达式。深度图生成是深度信息的 可视化过程，本文讨论了不同深度图表达形式和深度插值方法。至 此构建一个完整的机器人双目立体视觉系统结构。 关键词：立体视觉；摄像机定标；立体匹配；深度图 哈尔滨工程大学硕士学位论文Abst 哈尔滨工程大学硕士学位论文 Abst ract Stereovision，an active brunch of robotic technology，is important attribute of intelligent robot Binocular stereovision be defined the process of tri—dimensional reconstruction through the abstraction，identification，matching and interpretation of twain images gathered from identical objective，mostly include：video frequency trapping，camera calibration，image preprocessing，feature extraction， matching and tri—dimensional reconstruction well It is through further research of binocular stereovision that we bring important enlightenment multi—eye vision system and present supporting technology for哂sual problem of intelligent locomotive robot，indu stry assembling robot，domestic robot and communitY servicing robot． Appropriate hardsoft be favor of soundness of function，simpli“cation of reducing Based vi sion system composed of dual CCD camera and personal computer，we do di camera parameter calib ration，stereo matching，object location and depth map construction in this dissertation，and In the chapter of camera calibration，different camera models have been reviewed based co—ordination relation，then conventional and self_callbration detailed di scussed respectively Through matching we find image po sitions of identical object point in twain images Chafacteristic selecting、 criterions determination and algorithms achieving three important procedures Object location