机器人力位置控制方法分析与应用-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

I I 摘 要 摘 要 随着科技的进步，工业机器人已广泛应用于生产自动化中，机器人在从事装配、医 疗技术、抛光和擦洗等与环境有接触作业时，需要对机器人进行位置和力同时控制，来 达到最佳的作业效果。数控系统是机器人技术的一种典型的应用。 在现有成果基础上，本文对机器人的控制基本理论，相关技术进行了进一步研究， 并搭建了一个半实物仿真系统。在此系统上进行了一系列的理论技术研究及实验。具体 工作包括以下几个方面： 1、针对数控系统的力位置控制实现难度大，参数调整复杂的问题，构建了一种基 于 Quanser Q8 卡，MATLAB 软件和 WinCon 软件的力/位置控制半实物仿真系统。以 X-Y-Z 三轴运动平台为被控对象，对该系统中软硬件的具体构成进行了设计。 2、为了提高机器人力/位置控制过程中，力传感器的动态响应品质，提高控制精度， 采用最小二乘辨识方法建立了力传感器的动态数学模型，并通过设计数字动态补偿器的 方法对力传感器的动态响应特性进行改进，在 MATLAB 软件以及实际力/位置控制中对 补偿结果进行了仿真，验证了力反馈信号的响应速度得到了明显改善。 3、为了解决力位置控制过程中初始运动冲击问题，采用双曲正切滤波函数构成非 线性 PID 控制器对跟踪误差及速度进行控制处理，采用了波波夫法证明了系统的稳定 性。 本文通过以 Z 轴的恒接触力控制为目标，在 Simulink 软件中设计了含有位置环和力 环的控制器，实验结果表明该系统控制器设计合理，参数调整简单，控制效果观察直观； 力传感器串联动态补偿器后的动态响应特性有了提高，力反馈信号的响应速度得到了明 显的改善。通过增加滤波函数得到的非线性 PID 控制器，使得力位置控制初始冲击问题 得到了很大的改善，并实现了无冲击的机器人力/位置控制。 关键词 半实物仿真 模型辨识 动态补偿 无冲击 波波夫 Abstract Abstract With the advancement of technology, industrial robots have been widely used in production automation. When robots engaged in the works in contact with the environment such as assembly , medical technology, polishing and scrubbing operations, the robot position and force are needed to be controlled to achieve the best control effect. Numerical control system is a typical robotics application. By referring to a great deal of the available information, in this paper, the further research about basic control theory and related technology of robot was done，and set up a hardware-in-loop simulation system. In this system, a series of theoretical research and experimental were done. The main work of this paper as follows: 1、 It is difficult to achieve the force position control of the numerical control system, and the adjustment of the parameters is very complex. A hardware-in-loop simulation method was developed based on Q8 card WinCon software and MATLAB software. X-Y-Z three-axis motion platform was treated as the control object. The components of hardware and software of the system were presented in detail. 2、 In order to improve the dynamic response quality of force