肌电信号控制下肢假肢关键技术研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

河北工业大学硕士学位论文 河北工业大学硕士学位论文 肌电信号控制下肢假肢关键技术研究 摘 要 人体下肢最重要的功能就是能够帮助人完成行走、跑步等运动，能够使人达到基本交 通的目的。以往的下肢假肢主要是通过机械结构来完成残疾人日常所需动作的，对行走速 度等有一定的限制，为了适应不同的步速和环境的变化，将微处理器引入下肢假肢，使下 肢假肢能够跟随健肢侧，使人体行走更加协调。 本论文通过人体生理信号——肌电信号作为信息源，可以克服普通传感器的磨损等现 象，并且肌电信号能够更加直接的表达人体活动意图，许多研究表明人体下肢肌电信号与 行走速度是存在必然联系的，由于在跨步长恒定的条件下，行走步速同步态周期是成反比 关系的，所以肌电信号在一定程度上也影响了人体行走的步态周期。本文主要内容如下： 1.针对表面肌电信号的非平稳特性，利用移动平均滤波等低通滤波算法处理肌电信号， 得到信号的低频信息，本文针对肌电信号传感器的零点漂移现象，提出了峰-谷分段积分 和峰-谷线性插值分段积分两种算法，即通过该两种算法分别对肌电信号低频信息进行处 理，得到信号特征值，通过阈值法，识别出人体行走步态周期； 2.通过 VisualC++环境中的基础类库 MFC 设计了实验系统界面，该界面主要通过峰-谷 分段积分（或峰-谷线性插值分段积分）算法实现了人体行走步态周期识别，其主要包括： 肌电信号显示模块，用户信息输入存储