蝗虫抓附及跳跃的运动力学测试与建模分析-工程力学专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Aerospace Engineering Analysis of locust’s grasping and jumping kinematical reaction force experiment A Thesis in Engineering Mechanics by Han Longbao Advised by Prof. Zhendong Dai Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering February, 2012 承诺书 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，独立进 行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外， 本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所 涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标 明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件，允许 论文被查阅和借阅，可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 蝗虫抓附及跳跃的运动力学测试与建模分析 蝗虫抓附及跳跃的运动力学测试与建模分析 i i PAGE PAGE iv 摘 要 蝗虫运动反力与行为测试仪用于测试蝗虫在抓附及弹跳过程中，脚掌与运动表面接触时产 生的 3 维运动反力，并实时记录蝗虫运动的影像资料。该平台包括 3 维力传感器阵列、信号调 理与数据采集设备、高速摄像系统以及测试软件。 通过实验获得了蝗虫在不同粗糙度斜面抓附的实验数据，结合影像资料，研究蝗虫在斜面 抓附时身体及跗节的抓附形态，对蝗虫在不同斜面的抓附机制进行分析。发现脚爪的机械锁合 作用是维持身体稳定抓附的主要原因，脚垫与表面的接触有利于增强接触的稳定性，侧向抓附 力对于维持身体的稳定抓附具有重要作用。 为研究蝗虫脚爪部分在抓附过程中的受力特性，通过几何简化建立了蝗虫脚爪的力平衡方 程和力矩平衡方程。建立了脚爪抓附力与其切向力和法向力的隐函数关系方程。设定了初始状 态及初始值，通过控制变量法对计算的结果进行分析，总结了接触角、支撑角、摩擦系数等参 数对脚爪系统抓附力的影响。 首次获得了蝗虫在跳跃过程中单个后腿的弹跳力。研究结果发现蝗虫的跳跃方向是通过身 体的快速滚转和偏航实现的。这个过程前腿和中腿主要在竖起和压缩阶段起到驱动作用，而后 腿主要在触发阶段起到驱动作用。最终的跳跃方向是在后腿离开地面后才确定的。两后腿的水 平内聚冲量对于蝗虫跳跃的稳定性和精确度具有重要意义。另外，蝗虫两个后腿的夹角影响了 蝗虫跳跃方向但对跳跃仰角的影响较小。 为仿蝗虫机器人的运动学和仿生学带来相关的启示。 关键词：传感器，3 维运动反力，蝗虫，跳跃，抓附，模型 ABSTRACT Locust?s kinematics force measuring system is used to measure the reaction force between locust?s feet and the surface when it is crawling and jumping on all kinds of surface（on horizontal surface, on walls, on ceilings），and write down images of locust?s movement at the same time. The system is consisted by 3-dimensional sensor array，signal conditioning system，images requiring system and measuring software. A large number of force data and image were obtained by the test system after a great amount of experiment. The grasping behavior of locust?s body and tarsi was researched，meanwhile，the grasping mechanism of locust was analyz