管内恒力清刷机构及其动力学分析α-机器人.PDF

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 管内恒力清刷机构及其动力学分析α 邓宗全 姜生元 李瑰贤 陈 明 李 斌 宋月娥 哈尔滨工业大学机械工程系 摘 要 本文提出了一种可实现恒摩擦力矩的管内清刷机构 并分别对该机构进行了静力学分 析和动力学建模与分析为该种机构结构参数设计提供了理论依据 关键词 管内机器人 除锈清刷机构 动力学分析 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 在管内防腐喷涂补口作业中 为使防腐涂料与管壁粘合牢固以提高防腐效果 在喷涂作业 之前必须对管内壁进行除锈清刷处理 清刷机构的结构参数和静 动力学特性是影响作业质量 ! 的关键因素 因此对其进行静力学和动力学的定量分析得出最优结构和运动参数 对提高除锈 作业质量和管道使用寿命具有重要意义 在此基础上 我们开发了一种具有恒力特性的管内清 刷机构 已经用于上海浦东国际机场航空输油管线的管内补口机器人上 使用表明 该机构具 有结构简单 运行可靠 易于控制 清刷效果好等优点 ! ! ! 2 清刷机构工作原理及其静力学分析 21 清刷机构组成及工作原理 根据管道防腐工艺要求 防腐喷涂前管道内壁必须进行除锈清刷处理 管道直径小于 时 一般采用一体式结构 即由电机直接带动刷盘进行除锈处理 管道直径大于 时 由于结构尺寸较大一般采用组合式结构 对于 管道 我们研制了一种组 5 合式恒力离心清刷机构 其结构如图 所示 工作原理为 电机带动回转臂 转动 并依次带动 连杆 和刷轮 绕机器人轴心转动 在离心惯性力作用下连杆和刷轮被甩开 使刷轮压在管道 内壁 上 弹簧 将反向拉动刷轮使其离开管壁 当调节电机转速和弹簧刚度以及各杆长度 时 可以调节作用在管道内壁上的正压力 以调整除锈清刷作业效果 为提高刷轮的使用寿命和除锈效果