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中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月
23 10 2012 5
老人服务机器人机械臂的动力学
分析与轻量化设计研究
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郭大宝12 梅 涛12 骆敏舟12 冯宝林12 赵江海12
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1.中国科学院合肥物质科学研究院 合肥 230031
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2.中国科学院先进制造技术研究所 常州 213000
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摘要 针对老人服务机器人机械臂的功能要求 提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂
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轻量化的设计方法 建立了机械臂的牛顿 欧拉动力学方程 并利用动力学方程的分析结果 选择了机
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械臂的直流伺服电机和减速系统等部件 在虚拟样机的基础上对机械臂进行了轻量化设计 包括利用
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CAD软件设计机械臂机构 利用CAE仿真软件对机械臂进行了静力学和动力学仿真 校验分析结果
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选择能够实现机械臂轻量化的机械臂构架的材料 优化构架的结构
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关键词 虚拟样机 动力学分析 轻量化 静力学仿真 动力学仿真
中图分类号: : /
TP242暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2012.10.004
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DnamicsAnalsisandLihtweihtDesinofManiulatorofElderlServeRobot
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GuoDabao 暋MeiTao 暋LuoMinzhou 暋Fen Baolin 暋ZhaoJianhai
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1.HefeiInstitutesofPhsicalScienceChineseAcadem ofSciencesHefei230031
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