kuka机器人外部轴配置步骤.docx

C4配置 第一步，将电脑IP?更改成 或者同一I?P段内即可? 第二步将网?线用电脑和?机器人连接? 第三步，打开Wor?kvisu?al软件（以下简称W?V软件） 软件打开后?入下图1所?示： 图1，WV软件打?开界面 在WV软件?的窗口中如?图2所示 新建WV文?档打开文档浏览在线机?器人中的文?档以前打开过?的文档图2项目文? 新建WV文?档 打开文档 浏览在线机?器人中的文?档 以前打开过?的文档 点击刷新，即可显示，当前连接的?机器人当选择Br?owse时?，界面如图3?所示 点击刷新，即可显示，当前连接的?机器人 图3 刷新后显示?项目文件，带:绿色箭头”标志的为当?前项目。 备注：在打开项目?后将当前项?目另存为文?件，以免将原来?的项目覆盖?，在出问题时?可以用此项?目恢复。 打开VW文?件后，界面如图4?所示 图4 第四步，拍下外部轴?点机的型号?，如图5查找?点机的Ar?t-Nr 号，对应kuk?a文件 查找电机的?型号 此处的数字?为电机的订?货号 此处的数字?为电机的订?货号 图5 例如图5中?的电机订货?号后六位是?12121?6，参考kuk?a文件中如?图6，可查出电机?型号为 电机订货号?电机型号MX_11?0_130?_40_S?0 电机订货号? 电机型号 图6 第五步，现在开始添?加外部轴，当kuka?机器人有两?个外部轴系?统时，原则上先添?加直线导轨?外部系统，再配旋转轴?外部系统。下面配置示?例的就是直?线导轨外部?轴 单击geo?metri?c view项?中右击添加? Mx_11?0_130?_40_S?0，如图7 图7 添加外部轴?电机 添加完后把?KR60H?A_3拖到?MX_60?_110_?30_S0?的FLAN?GE BASE下?面，如图8 图 8 单击右下角? 添加Mx_?110_1?30_40?_S0，如图9 图9 保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在?如图10中? 图10 参数主要有?限位，电机转向，轴的类型，减速比等参?数 电机转向，正负轴类型Linea?r 电机转向，正负 轴类型 Linea?r 直线导轨 Rotat?ory 旋转轴 Endle?ss 无限旋转轴? 电机负限位?减速比电机正限位?电机负限位? 电机负限位? 减速比 电机正限位? 电机负限位? 电机正限位? 电机正限位? 坐标转换值?注： 如果需要做?耦合，就必须将坐?标转换值输?入进去，数值由实际?测量得出 坐标转换值? 旋转轴配置?和上面步骤?相同，除了这步：添加完后把?KR60H?A_3拖到?MX_60?_110_?30_S0?的FLAN?GE BASE下?面，如图8，这步配置旋?转轴时不需?要 执行：文件/名录管理，把所有的文?件移至右边?。 出现“安全配置的?校验总和不?正确”故障，执行“配置/安全配置”