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C4配置
第一步,将电脑IP?更改成 或者同一I?P段内即可?
第二步将网?线用电脑和?机器人连接?
第三步,打开Wor?kvisu?al软件(以下简称W?V软件)
软件打开后?入下图1所?示:
图1,WV软件打?开界面
在WV软件?的窗口中如?图2所示
新建WV文?档打开文档浏览在线机?器人中的文?档以前打开过?的文档图2项目文?
新建WV文?档
打开文档
浏览在线机?器人中的文?档
以前打开过?的文档
点击刷新,即可显示,当前连接的?机器人当选择Br?owse时?,界面如图3?所示
点击刷新,即可显示,当前连接的?机器人
图3
刷新后显示?项目文件,带:绿色箭头”标志的为当?前项目。
备注:在打开项目?后将当前项?目另存为文?件,以免将原来?的项目覆盖?,在出问题时?可以用此项?目恢复。
打开VW文?件后,界面如图4?所示
图4
第四步,拍下外部轴?点机的型号?,如图5查找?点机的Ar?t-Nr 号,对应kuk?a文件
查找电机的?型号
此处的数字?为电机的订?货号
此处的数字?为电机的订?货号
图5
例如图5中?的电机订货?号后六位是?12121?6,参考kuk?a文件中如?图6,可查出电机?型号为
电机订货号?电机型号MX_11?0_130?_40_S?0
电机订货号?
电机型号
图6
第五步,现在开始添?加外部轴,当kuka?机器人有两?个外部轴系?统时,原则上先添?加直线导轨?外部系统,再配旋转轴?外部系统。下面配置示?例的就是直?线导轨外部?轴
单击geo?metri?c view项?中右击添加? Mx_11?0_130?_40_S?0,如图7
图7 添加外部轴?电机
添加完后把?KR60H?A_3拖到?MX_60?_110_?30_S0?的FLAN?GE BASE下?面,如图8
图 8
单击右下角? 添加Mx_?110_1?30_40?_S0,如图9
图9
保存 ——》设置参数——》保存——》编译,参数设置在?如图10中?
图10
参数主要有?限位,电机转向,轴的类型,减速比等参?数
电机转向,正负轴类型Linea?r
电机转向,正负
轴类型
Linea?r 直线导轨 Rotat?ory 旋转轴
Endle?ss 无限旋转轴?
电机负限位?减速比电机正限位?电机负限位?
电机负限位?
减速比
电机正限位?
电机负限位?
电机正限位?
电机正限位?
坐标转换值?注: 如果需要做?耦合,就必须将坐?标转换值输?入进去,数值由实际?测量得出
坐标转换值?
旋转轴配置?和上面步骤?相同,除了这步:添加完后把?KR60H?A_3拖到?MX_60?_110_?30_S0?的FLAN?GE BASE下?面,如图8,这步配置旋?转轴时不需?要
执行:文件/名录管理,把所有的文?件移至右边?。
出现“安全配置的?校验总和不?正确”故障,执行“配置/安全配置”
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