基于磁悬浮悬臂梁的机电系统联合仿真与模型修正研究-NSFC.PDFVIP

基于磁悬浮悬臂梁的机电系统联合仿真与 模型修正研究* 1 1 1 彭建康 郭勤涛 李鹏飞 （1南京航空航天大学 机电学院，南京 210016） 摘要：本文的研究对象是一端固支，另一端自由的竖直放置的悬臂梁结构，用非接触式的磁悬浮电磁作动器来控制悬臂梁的 振动，控制方法采用的是经典的模拟 PID 控制算法。本文的建模方法是基于虚拟样机技术的 ADAMS 和 MATLAB 的联合仿真， ADAMS用于求解结构部分的物理方程，而SIMULINK用于求解控制部分的控制方程，在每一次步长求解之后两者都会进行数据 交换，并且在整个求解过程中交换必须足够频繁，以满足联合仿真的精度。本文对机电系统建模进行模型修正，基于分层思 想，首先对子结构进行模型修正，建立足够准确的有限元模型；然后进行机电系统的模型修正，修正参数为控制参数，响应 目标为系统的频率响应函数。 关键字：磁悬浮 PID 控制 响应面 机电系统模型修正 引 言 磁悬浮技术是一门涉及多种学科的综合性技术，它将电工电子技术、自动控制技术、传感器技术、检 测技术、微机等高新技术有机地结合在一起，成为典型的机电一体化技术（机电系统）。它可以通过传感 器检测出控制对象偏离参考点的位移，作为控制器的微处理器将检测到的位移量变换成控制信号，然后功 率放大器将这一控制信号放大，转换成控制电流，控制电流在执行电磁铁中产生磁力从而使被控对象维持 其悬浮位置不变【1-3】。因很多机器都带有柔性附件，它们基本上都可简化为悬臂外伸薄板结构，但它们 内阻很低，模态阻尼小，如果不采取措施对其振动进行抑制，一旦受到外界干扰，将会对机器的工作性能 产生重大影响，所以实现悬臂梁的振动主动控制研究意义重大。振动主动控制【4-6 】是指在振动控制过程 中，应用一定的控制策略，经过实时计算，进而驱动作动器对控制目标施加一定的影响，达到抑制或消除 振动的目的。主动控制系统的设计应先从建立系统的模型开始，然后确定系统的设计要求，继而再选择一 种或者几种设计方法[4-5]对控制系统进行设计，进一步依附于仿真和模型试验来判别所设计的控制系统是否 符合性能要求。由于磁悬浮支撑的无机械接触、消除磨损、无需润滑密封、支撑动态特性好等优点，所以 其在振动主动控制领域的应用有广阔的前景。研究机电系统的建模方法对研究机电系统控制与结构动力学 特性有重要的意义。传统机电系统的建模方法仍然是以子系统（如结构、控制等）的分别独立的建模，各 个子系统之间的信息传递效率很低，且由于是独立建模，忽略了结构与控制的耦合效应，这样的建模准确 度势必有待提高【7 】。磁悬浮机电系统的建模主要有基于传递函数的建模方法，但是对磁悬浮系统动态特 性的研究还缺乏精确有效的理论分析及试验方法。 模型修正是以试验模态参数与频率响应函数为目标，通过计算和实验相关分析来修正有限元模型减小 误差的一种方法。国外方面，早在 1987 年，美国核能学会就在核工业中提出了模型修正和确认的研究方案。 Friswell 【8-11】对基于模态参数的设计参数型有限元模型修正的各个方面进行了深入研究，包括修正参数 的选择问题、修正方程的求解问题、修正中的阻尼问题以及其他相关问题。特征值和特征向量的灵敏度计 算是设计参数型修正所必须的，目前已有成熟的解析公式和有效算法[12]。Zhang 和 Lallement[13]提出用结 构修改的方法把密集模态分开以得到条件数较好的灵敏度矩阵。国内方面，基于灵敏度分析方法，费庆国 [14]对 GARTEUR 飞机（欧洲航空科技研究组织建立的典型标准飞机模型）进行了两种残差的模型修正， 并通过仿真计算实例研究了参数选择与修正后模型质量等级的对应关系。响应面法在工程中的应用逐渐广 泛，郭勤涛等【15】对如何获得高阶高精度的响应面进行了研究，将几种现代试验设计方法进行了改进； 郭勤涛对基于子结构模型修正的建模方法进行了研究；魏发远对复杂系统仿真模型的分层确认研究 【16】。 在悬臂梁的主动振动控制领域，国内外专家学者已经进行了深入的研究并取得了一定的成果：Kojima * 本文研究得到了国家自然科学基金（“基于模型确认的磁悬浮轴承转子系统建模及响应预测方法”,项目编号 基 金时间:2013.1-2016.12）的资助 和 Na