空间高微重力主动隔振控制-控制科学与工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 摘要摘要 摘要 摘要 良好的空间微重力环境是开展各类空间科学实验的重要保证，然而由于各种 扰动的存在，空间站内部微重力水平并不理想。为此，美国、加拿大等国率先开 展了微重力主动隔振技术的研究，并在航天飞机及空间站上进行了主动隔振装置 的技术验证和实际应用。 随着我国载人航天工程的逐步推进，未来将有大量空间微重力科学项目在空 间站开展实验研究。为了满足空间科学实验对高微重力环境的要求，中国科学院 空间科学与应用总体部研发了一套空间高微重力主动隔振装置并基于PID控制 技术完成了相应的控制器设计。但是由于系统存在较为明显的不确定性、非线性 和耦合问题，简单应用模型补偿和PID技术难以取得令人满意的隔振性能和鲁 棒性。 针对上述问题，本文首先对微重力主动隔振系统的物理结构、动力学模型及 控制目标进行必要的理论和仿真分析，论述了系统位移控制及隔振控制双重控制 目标之间存在的矛盾问题，同时，得出了被控对象非线性和多耦合的动力学特性。 其次，引入白抗扰控制方法，针对系统位移控制目标设计了位移控制器，有效实 现了系统的启动和锁紧任务。在此基础上，进一步加入微重力控制回路，设计隔 振控制器，显著提高了系统的隔振能力，并通过双闭环控制回路的相互配合和微 重力回路的过渡处理，有针对性缓解了双重控制目标之间存在的矛盾，从而有效 保证了双重控制指标的全面优化。进而，根据系统在不同工作阶段的不同指标要 求，给出了自抗扰控制器的总体设计方案。 最后，将提出的自抗扰控制方案与现有的PID控制方案进行对比。先后在理 想情况下、扰动及不确定性情况下，分别对控制系统的位移快速性、准确性、鲁 棒性及隔振能力等指标进行全面的仿真对比分析。仿真结果表明，所提出的自抗 扰控制方案具有显著的先进性。 关键词：空间微重力主动隔振控制自抗扰技术不确定性鲁棒性 摘要 11 ABSTRACTA ABSTRACT A well—designed space microgravity environment is all important guarantee of microgravity science experiments．However,the actual microgravity acceleration level of space station is far from ideal due to various disturbances．For this reason，the active vibration isolation technology of the mierogravity has been firstly researched，verified and applied on the space shuttle and space station by the developed countries such as the U．S．and Callada． Along with the progress of Chinese manned space projeet step by step，there will be a lot of space microgravity science projects researched experimentally in the station in the near future．To provide the ideal space microgravity environment for the space science experiments，the space microgravity active vibration isolation system and the matched controller based on PID control technique is designed by Center for Space Science and Applied Research，Chinese academy of sciences．Howeverthe active vibration isolation system based on the application of model compensation and PID technology is difficult to achieve ideal performance ofvibration isolation because ofits obvious coupling，nonlinearity,and uncertainties． Focusing on this problem，the physic